關於瑜珈的壹本最古老、最有權威的著作叫《瑜珈經》，它是壹位名叫波顛利的人寫的。人們壹般認為《瑜珈經》成書於公元5世紀。但這不等於說，瑜珈是從那個時候開始的，瑜珈的歷史要早得多。在遠古的時候，印度沒有書寫工具，壹切經典都靠口授心傳。為了易記易誦，句子都很短，且往往有韻律，這就是為什麽印度古代詩歌發達的原因。到了公元5世紀的時候，已經具備了把口傳的東西整理成文的條件，波顛利便成了總結幾千年遺產的功臣之壹。