漢代人們把樂府所唱的詩稱為“歌”，魏晉以後又稱為“樂府”。樂府為政的音樂機構名稱始於秦。漢武帝時，其規模和職能大大擴展，出現了“采詩”的功能。“自孝以來，樂府子弟皆采歌，故有趙氏訃告，秦楚風。
這種不同於文人創作的民歌，被稱為“樂府民歌”。
現存數量不多，大多反映下層社會的生活和感受:
如人民悲慘的生活，戰爭和兵役帶來的災難(十五計劃征兵)，封建官僚的無恥，家長制的邪惡(孔雀東南飛)，愛情的忠貞(陌上桑)，棄妻之痛。
但“感憂喜，因事而起”的詩具有現實主義精神，被稱為“漢樂府詩”