成語“毛遂自薦”出自《史記·平原君虞卿列傳》。
書中記載：“門下有毛遂者，前，自贊於平原君曰：‘遂聞君將合從於楚，約與食客門下二十人偕，不外索。合少壹人，願君即以遂備員而行矣。’”
戰國時，秦國軍隊包圍了趙都邯鄲。趙王派平原君去說服楚王與趙國結盟出兵，解救趙國。平原君打算從手下三千多門客中挑選二十人做隨從，但挑來挑去只有十九人符合要求。這時，門客毛遂自我推薦，說：我算壹個吧！平原君見是平日裏默默無聞的毛遂便委婉拒絕了，但毛遂再三要求，於是答應毛遂作為自己的隨從，連夜趕往楚國。
壹到楚國，已是早晨。平原君立即拜見楚王，跟他商討出兵救趙的事情。可是這次商談很不順利，從早上壹直談到了中午，還沒有壹絲進展。面對這種情況，隨同前往的門客們只知道幹著急，在臺下直跺腳、搖頭、埋怨。唯有毛遂，眼看時間不等人，機會不可錯過，只見他壹手提劍，大踏步跨到臺上，面對盛氣淩人的楚王，毛遂毫不膽怯。
他兩眼逼視著楚王，慷慨陳詞，申明大義，他從趙楚兩國的關系談到這次救援趙國的意義，對楚王曉之以理動之以情。他的凜然正氣使楚王驚嘆佩服；他對兩國利害關系的分析深深打動了楚王的心。通過毛遂的勸說，楚王終於被說服了，當天下午便與平原君締結盟約。很快，楚王派軍隊支援趙國，趙國於是解圍。
平原君回趙後，待毛遂為上賓。他很感嘆地說：“毛先生壹至楚，楚王就不敢小看趙國。”成語“毛遂自薦”由此而來，比喻不經別人介紹，自己推薦自己。後來用“毛遂自薦”比喻自告奮勇地擔任某項工作。