“失”有“沒有把握住”的意思，如“失手”、“失足”的“失”都是這個意思。“馬失前蹄”的“失”也是。
這算不上壹個成語，也沒有妳說的那個比喻的意思，而是用於壹般的敘述。意思就按字面意思去理解，基本上就是馬的前蹄滑了壹下，摔倒了。