如何用canopennode開發

1.TPDO和RPDO都是奴隸站。該協議沒有談到任何主站的概念。該協議僅定義了從站，但沒有定義任何關於主站的內容。

TPDO:奴隸站-& gt；總站

RPDO:主站-& gt；從站

2.PDO的COB-ID用於唯壹標識PDO消息，不同的PDO設置不同的COB-ID。

3.主站和從站之間的通信過程基本如下:

A.主站檢測從站是否在線；