CANopen實現了OSI模型中網絡層（包括網絡層）之上的協議。CANopen標準包括尋址方案、幾個小型通信子協議和由設備子協議定義的應用層。CANopen支持網絡管理、設備監控和節點之間的通信，包括壹個簡單的傳輸層。它可以處理數據的分段傳輸和組合。壹般來說，數據鏈路層和物理層將由CAN實現。除了CANopen之外，還有其他通信協議（如EtherCAT）實現了CANopen的設備子協議。
can in automation（CIA）草案標準301中定義了基本的CANopen設備和通信子協議。[1].單個設備的子協議在CiA 301的基礎上進行擴展，例如用於I/O模塊的CiA 401【2】和用於運動控制的CiA 402【3】。