樹莓派4B-ros-noetic- Connect北洋激光雷達URG-04XL-UG01
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今天，我將安裝壹個帶有覆盆子餡餅的ROS-noitec。我準備用它和hokuyo lidar URG-04XL-UG01學習SLAM，先運行gmapping算法。在這裏我將記錄下我在Ubuntu20.04上安裝URG-04XL-UG01的驅動以及連接過程，也是給正在學習激光雷達的夥伴們壹個參考。
首先，關於rosdep init初始化失敗的問題
當ros安裝到最後壹步時，您可能會發現以下錯誤:
錯誤:無法從以下位置下載默認源列表:
/ROS/ROS distro/master/rosdep/sources . list . d/20-default . list
網站可能關閉。
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我不知道錯誤的原因，但我已經找到了解決辦法。
1.打開下面的rosdistro下載地址，然後下載到本地。默認地址是下載。
/ros/rosdistro
2.解壓，終端打開文件夾，進入目錄rosdistro/rosdep，找到文件/sources.list.d，用gedit打開。
sudo gedit 20-default.list
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顯示如下:
#首先列出特定於操作系統的列表
Yaml文件://home/文件地址/OSX-homebrew.yaml OS X
#通用
YAML file://home/file address/rosdep/base . YAML
YAML file://home/file address/python . YAML
YAML file://home/file address/ruby . YAML
GBP發行版://home/file address/releases/fuerte . YAML fuerte
#較新的發行版(Groovy、Hydro、...)必須不再列出，而是從rosdistro index.yaml中獲取它們
#如果默認的下載地址是Download，那麽rosdistro文件地址就在裏面。
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3.修改__init__。使用python版本的py文件。
因為安裝ros的時候下載了python3，所以修改了python3裏面的文件。
sudo gedit/usr/lib/python 3/dist-packages/ROS distro/_ _ init _ _。巴拉圭
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類似地，用下載中的rosdistro路徑替換下面的路徑。
DEFAULT _ INDEX _ URL = '/ROS/ROS distro/master/INDEX-v4 . YAML '
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再次執行
rosdep初始化
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壹般沒有問題。如果不行，就去/etc找ros，看看裏面有沒有20-default.list文件，或者在搜索框裏找找，刪除多余的文件，再次重復初始化步驟。初始化後，ros可以正常使用。至於更新這壹步，我還是更新不了，但是不影響使用，就放棄了。
其次，在rivz中連接並顯示激光雷達URG-04XL-UG01。
1.下載驅動程序ros-noetic-node。
sudo安裝ros-noetic-urg-node
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輸入密碼，等待下載完成。
2.連接激光雷達
我用USB連接，電源直接在樹莓派主板上。打開ros運行驅動，先啟動ros，然後運行啟動程序:
source/opt/ROS/no etic/setup . bash
羅斯科雷
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打開壹個新終端:
source/opt/ROS/no etic/setup . bash
羅斯倫urg節點urg節點
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等待激光雷達自動找到並連接。連接完成後，底部會顯示:流數據。
3.打開rviz以顯示激光雷達的掃描狀態。
source/opt/ROS/no etic/setup . bash
羅斯倫·維茲·維茲
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打開後，按如下方式設置參數:
(1)點擊rviz左下角的添加，添加LaserScan。
(2)單擊全局選項下方的固定框，將右側的參數更改為激光。
(3)點擊激光掃描下方的主題，將其更改為/掃描。
(4)點擊激光掃描下面的樣式，改為點。
然後可以看到激光雷達掃描生成的地圖:
Ros2下次也可以連接錄音，其他操作稍後再錄。
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