1561年，利瑪竇就讀於馬切拉塔的耶穌會寄宿學校。
1568年，他的父親送他到聖文森特羅馬的多莉亞學院預備學校學習法律，希望利瑪竇在法律領域有所建樹。
1571年，利瑪竇中斷學業，違背父親的意願，加入了耶穌會，並在聖母升天節那天加入了耶穌會。因為成績優秀，我在托斯卡納的寄宿學校待了幾個月。為利瑪竇在羅馬寄宿學校學習人文科學和科學奠定了基礎。
1572年，他在耶穌會贊助的羅馬學院學習哲學和神學，並在數學家克勞手下學習天體算術，當時範利安也是他的老師。在此期間，他還學習了拉丁語和希臘語，他還會使用葡萄牙語和西班牙語。
65438年至0577年，利瑪竇被派往東方傳教，來到葡萄牙裏斯本。由於從裏斯本到印度的船只在每年春天離開，利瑪竇於1577年8月底9月初抵達科英布拉，前往著名的科英布拉大學附近的耶穌學院。他學習葡萄牙語，這是傳教士去葡萄牙殖民地所必需的，並開始學習神學。1578年2月底，他奉命前往裏斯本，與其他意大利和葡萄牙的耶穌會士壹起準備東方之行。從那裏的港口，利瑪竇等待壹艘去印度的船。在科英布拉的寄宿學校等待出發的六個月裏，我開始學習神學。1578年3月24日，利瑪竇等14耶穌會士從絲帶起航到印度傳教。壹路繞過好望角，穿過莫桑比克。
1578年6月29日，在納塔爾的遠海上，帆船遇到了風暴，這場風暴持續了壹整夜。或許正是因為對這次九死壹生的記憶，利瑪竇多年後曾感嘆，當時人們的生活狀態就像“眼睜睜看著船沈入大海，每個人只能在茫茫大海的巨浪中求生。”
1578年7月22日，聖路易號駛入莫桑比克港，在此停留三周，對船只進行必要的維修，補充飲用水和物資，準備帶往印度和遠東進行貿易。
經過六個月的航行，1578於13年9月3日抵達印度果阿，繼續學習神學，在果阿和高知的寄宿學校教授學生人文學科。印度果阿是葡萄牙在亞洲最重要的殖民地。旅途非常艱難。在到達果阿之前，來自莫桑比克的400名奴隸中有13人死在船上。
利瑪竇來印度之前，由於沙布洛對印度的贊美和對教會的神化，他所聽到的關於印度的事情非常引人入勝，在這裏傳教也比較容易，但現實的反差卻讓他迷惑不解。
1580年，他用葡萄牙語給耶穌會歷史學家馬爾菲寫了壹封信，信中說:“如果妳看看有關印度和日本的說明性書籍和地圖，就會發現到處都是明顯的謬誤。”然而，耶穌會士在日本傳播宗教非常順利，聶斯托裏教派(景教)的信徒也在印度發現。這使利瑪竇和他們在精神上非常興奮。利瑪竇在印度傳教四年。
1580年7月26日晉升為牧師後，學習神學。在印度，他意識到也應該讓當地人學習哲學、教義、神學等歐洲文化，於是寫信給耶穌會總部提出這個問題。他認為，如果“他們被阻止擔任與他人相關的職位——通過學習獲得成功——我擔心他們會恨我們，我們在印度的耶穌會的主要目的，即影響異教徒並使他們皈依我們的神聖信仰的使命，將會落空。”去澳門旅遊
1580年，利瑪竇被祝聖為神父，羅明鑒神父將利瑪竇推薦給東方監察總長範裏安。父親範裏安是當時在東部的耶穌會總督察。他的主要使命是向中國派遣基督教傳教士。由於明朝的海禁政策，以前的傳教士沒有壹個能夠進入中國傳教。由於歐洲的葡萄牙人獲得了澳門的居留權，來自歐洲的傳教士只能留在澳門。
1580年4月26日，利瑪竇從果阿起航，沿錫蘭海岸航行。在他的《世界地圖》中，他是這樣描述的:“這片海域出產美麗的寶石。岸上的居民會遊到海裏去尋找寶石。”
1580 6月14日，他到達馬六甲，在這個葡萄牙人把守的城市呆了兩個星期。它不僅是重要的商業中心，也是從印度到菲律賓、中國和日本的重要海上通道。
1580年7月3日，利瑪竇再次起航前往澳門，途中突發重病。
8月7日1582抵達澳門口岸。
傳教士想通過用中文寫天主教來吸引中國人。"練習用他們的語言寫作，以此來吸引和俘獲他們的心."所以他們先在澳門努力學習中文，開始學中文的利瑪竇對與拼音完全不同的漢字非常興奮，覺得非常不可思議。另外，我在澳門的時候，正好有個日本使節被派來，利瑪竇借此機會學了壹點日語。
住在肇慶
1583，10年9月，利瑪竇、羅明鑒進入中國，得到知府王攀的許可，在崇西塔旁修建了壹座帶有教堂的小房子，並在肇慶建立了第壹個傳教驛站。利瑪竇用中文出版了第壹張世界地圖，用中文起草了始祖神十誡和羅明鑒。利瑪竇和羅明鑒幾次嘗試都沒能建立新的住所。羅明鑒被教皇召回羅馬，安排教皇特使覲見皇帝中國，而利瑪竇和麥安東神父則留在肇慶。
1584年，利瑪竇和父親羅明鑒獲準在廣東肇慶居住。他們自稱是從“天竺”來的中國官員，讓中國人以為他們是佛教徒。利瑪竇解釋了他來中國的原因:“我們是來自遙遠西方的牧師，因為我們崇拜中國，希望留在這裏侍奉上帝，直到我們死去。”他不敢直接回答傳教的目的，否則他可能會被驅逐。為了傳教，他們從西方帶來了許多物品，如聖母像、地圖、星盤和棱鏡。其中有歐幾裏得的《幾何原本》。利瑪竇從西方帶來了各種新事物，吸引了中國許多好奇的人。尤其是他帶來的地圖，讓中國人大開眼界。
進入中國的利瑪竇對中國文明贊不絕口:除了“我們神聖的天主教信仰”尚未沐浴外，“中國之偉大，舉世無雙”，“中國不僅是壹個王國，中國實際上是壹個世界。”他感嘆“柏拉圖的理想作為民國時期的理論敘事，已經在中國付諸實踐。”而且，他還發現中國人很有見識。"醫學、自然科學、數學和天文學都很精通."但他也發現，“科學不是中國人的研究對象。”
1584年8月，利瑪竇在肇慶建立“仙花寺”，開始傳教。壹開始傳教很低調。教士們謹小慎微，潛心學習漢語和中國的禮儀習俗，以此取信於中國人，尤其是官員。他們穿著佛教僧侶的服裝，認為這樣會贏得人們的好感，他們也認為這和天主教牧師的服裝沒有太大區別。這也讓中國人更加堅信自己是遠方的和尚。他們在這裏懸掛聖母瑪利亞的畫像，許多學者、官員甚至僧侶都來跪拜。他們非常興奮。但在中國人看來，這更多是出於禮貌，而非宗教意義。也有記述說，他們擔心中國的人看到瑪利亞的畫像，會誤以為他們的神是女的，反而掛上基督的像。
1584年，利瑪竇制作出版了《山海陸全圖》，這是中國人第壹次接觸到現代地理知識。利瑪竇趁機解釋各種西方的東西，同時介紹他們的天主教信仰。他們翻譯了十誡、主禱文、贊美聖母和教義問答。並分發了羅明健寫的《神的記錄》，用中文解釋天主教教義。利瑪竇在肇慶生活了六年。除了歐洲文藝復興的成就，他還系統研究了中國的傳統文化，引進了現代數學、幾何、世界地圖、西方音樂等西方文明。
搬到邵州
1589年夏，即萬歷十七年，新任廣東巡撫將傳教士驅逐出肇慶。1590年，利瑪竇受範蠡安的指示，以教皇的名義起草了壹封寫給大明皇帝的信，信中還說教皇西土五世(R.15485-1590)是居住在“天竺王國”的“佛教皇帝”，因為他希望傳教”。經過多方努力，利瑪竇被派往韶州，在那裏建立了第二個傳教站。而在韶州，利瑪竇出事了。他們被強盜搶劫了。雖然利瑪竇受了輕傷，但幸運的是，他們嚇跑了劫匪，他們很快就被捕了。在韶州期間，另壹個不幸是利瑪竇的兩個部下相繼去世。
麥安東神父死於1591。
1592年初春，利瑪竇到南雄去拜訪曲如魁(曲)。屈立即勸李留胡子，留頭發，脫下僧衣，改穿儒服。通過他的關系網，他試圖將利瑪竇引入文人和官場的圈子。
父親石也於1593年去世。而另壹位神父羅明健已經返回歐洲，只剩下利瑪竇壹個人在中國傳教。令我欣慰的是，他在肇慶結識的學者屈成為了他的好友和弟子，還幫助利瑪竇翻譯了歐幾裏得《幾何原本》第壹卷。通過曲的宣傳，利瑪竇的名聲逐漸在當地權貴中傳開，還有利瑪竇親手制作的天象儀、地球儀、日晷等禮品贈送給高級官員。
在韶州，他研究了四書，第壹次翻譯成拉丁文。利瑪竇通過與屈等多位中國上層人士的接觸，發現自己以前的和尚裝扮在當時的中國社會並不被尊重，社會地位相對較低。為了更方便地與國內官員交流，利瑪竇在範裏安的同意下，從1594開始蓄發蓄胡子，穿上了當時儒生的衣服。
返回南昌
65438年至0594年，利瑪竇與壹名中國派往朝鮮邊境的將軍壹起，對進入北京進行了初步嘗試。但是到了南京，我又不得不返回駐地。1595(萬歷二十三年)利瑪竇以給壹個在北方工作的官員的兒子治病為借口，得到了去南京的機會。但到了南京後，陪同利瑪竇的官員們漸漸對他失去了興趣，利瑪竇只好嘗試自己留在南京。然而，這壹次失敗了。他不得不回到南昌，在那裏他被允許生活，並設立了第三個傳教站。明朝皇室成員和各級官員對地球儀、玻璃器皿和西式書籍等禮物非常感興趣。利瑪竇再次在其住所舉辦“科普”展覽，表演高級記憶法，出版《論交友》，並開始撰寫《上帝的真諦》，選擇適合中國人倫的西方偉人語錄出版。他放棄了建教堂、公開傳教的方法，進壹步用中國自古就有的“神”來交易“神”的概念。
利瑪竇在南昌的三年傳教生涯，也是他的傳教策略在探索和實踐中逐漸形成的過程。他與江西的官員和士紳進行了密切的接觸和友好的對話，並在此過程中形成了壹套成功的傳教策略——“南昌傳教模式”。
在他給耶穌會士的報告中，他解釋了在南昌傳教成功的原因:
壹是因為當地人沒見過外地人；
第二，利瑪竇的記憶力太好了，很多中國人都想學習，所以他用中文寫了壹本關於西方國家的書，介紹他的記憶方法。
第三，可以利用四書五經宣揚基督教教義；
第四，他的自然科學知識；
第五，據說他會煉丹；
第六，有人向他請教基督教。
1596年，利瑪竇被範廉任命為耶穌會中國教區負責人，利瑪竇全權負責在華傳教活動。並指示利瑪竇想辦法去北京覲見中國皇帝，實現在華傳教的有力保障。還從澳門給中國皇帝送去了許多禮物。在南昌，利瑪竇見到了江西巡撫盧萬錫，向他展示了三棱鏡、西文記譜法和鐘表，並講解了西文書籍的內容。他還向當地學者解釋了數學和日晷計時。
1596年9月22日，利瑪竇在這裏成功預測了壹次日食，使他很快成為壹個著名的人物。在此期間，他結交了許多儒家權貴，受當時著名學者黃章之邀，在著名的白鹿洞書院講學交流，並與被分封在南昌的皇族後裔王建、王建建立了友好關系。
65438年至0597年，利瑪竇被任命為在華傳教總監。
去南京
6月25日，1598，利瑪竇、另壹位神父(拉紮羅·卡塔尼奧)和王中明離開南昌前往南京。7月初，1598，他們到了南京。1598年，利瑪竇第壹次訪問北京，是由南京禮部高級大臣王中明促成的。王中明是利瑪竇在韶州傳教時的老朋友，他即將赴京述職。萬歷皇帝生日那天，王中明邀請利瑪竇來京為他慶生，利瑪竇還為皇帝準備了壹口鐘、壹件樂器等歐洲物件。這群人從水路離開南京，沿著大運河北上。
兩個月後利瑪竇抵達北京。長途跋涉和酷暑讓傳教士們壹度病倒，但來到北京的喜悅讓他們忘記了旅途的艱辛。利瑪竇在他的筆記中寫道:“這真是壹件令人愉快的事情，我們不應該讓它在沈默中過去；只要想想基督教信仰穿越了多少大洋。經過這麽長時間的接近，它終於進入了這個國家，它的使者終於進入了帝都。“然而，後來發生的事情遠沒有利瑪竇想象的順利。當時由於日本侵略朝鮮，整個首都戒備森嚴，氣氛緊張，人們害怕與外國人交朋友而惹上麻煩。先是王中明聯系的太監拒絕介紹利瑪竇入宮，然後王中明自己也不再幫忙。利瑪竇想盡辦法在北京四處走動，但還是處處碰壁，連老朋友都避而不見。利瑪竇作為外國人，不能在北京久留，遇到了經濟困難。住了壹個多月後，他不得不回到南京。雖然沒能見到皇帝，但利瑪竇第壹次北京之行收獲頗豐。他首先證明了《馬可波羅遊記》中記載的契丹是中國，首都“坎巴魯克”是北京。在旅途中，利瑪竇還與神父拉紮羅·卡塔尼奧(Lazzaro Cattaneo)共同編輯了第壹部中西詞典《常見問答的意義》，並首次嘗試用拉丁字母為漢字註音。此外，他還完成了四本書的翻譯和註釋，對中國文化向西方的傳播起了重要作用。利瑪竇於1599年2月6日定居南京。並建立了第四個傳教站。
利瑪竇在南京期間，在屈的幫助下，結交了許多名人，如南京禮部侍郎葉、李治、徐光啟等。當然，這主要是由於人們對他的自然科學知識的欽佩。值得壹提的是，利瑪竇還與弘治大和尚薛郎進行了壹場辯論，在這場辯論中，利瑪竇顯然以他的科學思辨占了上風。他還在正陽門(今光華門)洪武崗崇禮街(今尚書巷)修建了內地第四座天主教堂，他在城西螺螄磚灣的地址後來成為著名的天主教堂——石鼓路天主教堂。這些活動使南京成為天主教在中國歷史上最重要的傳教中心之壹。
永遠住在北京
從65438到0600，接受了新任務的利瑪竇開始計劃他的北京之行。沒過多久，他就聯系了在北方就任南京禮部尚書的王中明帶他去南京，王中明也說要帶他去北京。
1600年5月18日(萬歷二十八年)，利瑪竇帶著父親叠戈·德·潘托加(Diego de Pantoja)和為皇帝準備的禮物離開南京前往北京。由於太監馬唐的訛詐和阻撓，傳教士們在天津耽擱了近半年，於1601年10月24日抵達北京。利瑪竇壹到北京，就開始為皇帝安排禮物。呈現的是16列在儀式清單上的貢品，如鐘、聖經、萬國地圖集、大西洋鋼琴等。萬歷皇帝對這些貢品很感興趣，對那些宗教文物既新奇又敬畏。他稱十字架上的耶穌為“活著的仙女”，並將聖母像送給了他的母親皇太後。萬歷皇帝最喜歡大鈴鐺和小鈴鐺，小鈴鐺總是和他壹起玩。大的放在壹個漂亮的閣樓裏，專門用來在宮裏報時。由於鐘的結構復雜，需要經常維護，傳教士被允許進入宮殿進行定期維護。萬歷皇帝對利瑪竇的西洋琴也很好奇，就命利瑪竇教宦官彈奏。利瑪竇讓他的助手叠戈·德·潘托賈教授做太監，他自己以宗教贊美詩的形式寫了八首曲子，並填上簡短的中文歌詞，取名《西秦八首》。每當悠揚的鋼琴曲在宮中回蕩，萬歷皇帝就會想起這個來自西方的神父。正是這些“歐物”打開了利瑪竇進入宮廷的大門，萬歷皇帝因此賞識他，允許他留在北京，深得他的信任。
1601年，明神宗下詔允許利瑪竇等人在北京長期居住，並作為歐洲使節被召入北京故宮。到目前為止，他到死都會有朝廷的俸祿。然而，中國的法院並沒有註意到利瑪竇為了傳播基督教而長期居住在北京。
利瑪竇通過豐富自己的知識與中國士大夫交朋友。經常和客人聊上帝，聊靈魂，聊天堂，聊地獄，同時編新書。1602-1605出版了第三版的《兩儀中文世界地圖》，以及其他著作，如《神的真諦》、《天主教精要》、《二十五字》，受到國內許多知識分子的推崇。到1605，北京的天主教徒有200人，其中有幾個是牧師或大臣。其中，徐光啟、李之藻和楊對利瑪竇的傳教幫助最大。
徐光啟，南直隸松江府(今上海)人，在南京結識利瑪竇，後成為天主教徒。利瑪竇在北京期間，徐光啟在國子監工作。他和利瑪竇結下了深厚的友誼，他們壹起翻譯幾何元素和測量意義。李之藻是浙江仁和(今杭州)人，當時是太仆寺的邵青。他在利瑪竇手下學習西方科學，後來加入天主教。他與利瑪竇合作編纂了《同義計算》等書籍。楊是李之藻的同鄉，曾任北京刺史。楊廷俊早年是壹名虔誠的佛教徒，後來在利瑪竇和李之藻的啟發下受洗入教。“神聖宗教的三大支柱”實踐了教義。他們說服家人和朋友加入教會，為傳教士提供資金，在天主教遭遇教學困難時盡力保護傳教士。通過利瑪竇的不懈努力，天主教在中國傳播開來。利瑪竇留京後，中國的基督教徒急劇增加，涵蓋了平民、文人、皇族、親屬等各個階層。與此同時，西方的科學技術隨著天主教傳入中國，中國的文化也被傳教士帶到了西方。
利瑪竇初到北京時，住的是專門為外國使節準備的酒店。後來，他被允許選擇私人住宅在城裏長期居住，他可以進行傳教活動。利瑪竇在宣武門選了壹塊地，在那裏建了壹座教堂，就是著名的南堂——北京現存最古老的天主教堂。利瑪竇建立南唐後，在教會舉辦西方書籍和科學儀器展覽，吸引了大批官員和儒生前來參觀，從而擴大了天主教在文人中的影響。利瑪竇在北京士林廣交朋友，結識了許多名人，包括朝廷的許多高級官員，如內閣首輔沈、吏部尚書、吏部尚書馮契、吏部尚書蕭達恒等人。
從65438年到0607年，利瑪竇與徐光啟合作出版了歐幾裏得《幾何原本》的前六個譯本。
1608年，他印了十個怪胎，開始編纂他的歷史著作《基督教遠征中國史》。
1610年5月11(萬歷三十八年)，病逝於北京，享年59歲。
1611年，萬歷皇帝的禮物利瑪竇被安葬在平澤門外二裏溝的騰公柵欄裏。按照當時的慣例，西方傳教士死後本應葬在澳門，但在葉等人的斡旋下，萬歷皇帝破例允許利瑪竇葬在北京西郊的滕公欄，使他成為第壹個葬在北京的西方傳教士。