自律和他律是康德道德哲學的術語。自律是指支配人們道德行為的道德意誌純粹由自己的理性決定，不受外部必然性的支配；相反，他律即支配道德行為的道德意誌受制於外部必然性，而不是由理性本身決定。康德認為，在他之前的倫理學都是從主體的意誌中推導出道德和道德原則的，如上帝或上帝、感官欲望、情感、利益、世俗權威等。，所有這些都是他律倫理。這種他律道德理論是不科學的，因為它不能使意誌自我統治。他要實現倫理學領域的哥白尼式革命，建立自律倫理學。
這種倫理學認為，在道德領域，每個人都遵守理性的法律或絕對的命令，但這種道德法律不是由道德主體以外的某個人制定和執行的，而是主體“為自己立法”，他制定自己的道德標準並要求自己遵守。康德堅持認為自律是壹切真正道德的源泉，只有自律才是真正的道德行為。康德通過自律原則肯定了人的自由；然而，他反對自律和他律，肯定前者而否定後者，這不僅表明他未能把握道德現象的最終基礎，而且表明他的先驗唯心主義立場。