ds402在Ethercat中CANopen應用的PDO詳細數據幀結構。

CANopen是壹種基於控制器局域網（CAN）的高級通信協議，包括通信子協議和設備子協議，常用於嵌入式系統，也是工業控制中常用的壹種現場總線。

CANopen在OSI模型中的網絡層（包括網絡層）之上實現協議。CANopen標準包括尋址方案、幾個小型通信協議和由設備協議定義的應用層。CANopen支持網絡管理、設備監控和節點之間的通信，包括壹個簡單的傳輸層，可以處理數據的分段傳輸和組合。壹般來說，數據鏈路層和物理層將由CAN實現。除了CANopen之外，還有其他通信協議（如EtherCAT）實現了CANopen的設備子協議。

CANopen由非營利組織CiA（CAN in Automation）起草和審查，CAN in Automation（CiA）草案標準301中定義了基本的CANopen設備和通信子協議。單個設備的子協議是在CiA 301的基礎上擴展的。例如用於I/O模塊的CiA401和用於運動控制的CiA402。另外可以聽壹些培訓班什麽的。廣州紅柯好像挺好的。