這是棕枝主日禮拜中最常用的贊美詩。這首詩的作者是英國聖公會著名牧師米爾曼(1791-1868)。他在牛津大學成績優異，開始寫劇本。後來，他寫了三部宗教歷史劇:《耶路撒冷的陷落》、《安提阿和伯賽大的殉道者》。
大學畢業後，他留校擔任詩學教授。這首《騎驢》是他這壹時期的作品，當時他30歲。後來，他接受了神職，先後擔任聖瑪麗教堂的牧師、威斯敏斯特教堂的牧師和倫敦聖保羅大教堂的牧師。
《騎在驢上》是米爾曼應希伯主教的要求而寫的十二首贊美詩之壹。這是壹首每年為棕櫚樹節經常唱的贊美詩，受到了赫柏主教的高度贊揚？(Heber主教還沒編完這首贊美詩就去世了，他的妻子後來也去世了？編譯於1827)。
這首詩的最後壹節是這首詩的高潮；尤其是第二句“卑微的外表是為了不朽”，是這首詩的中心，道出了主耶穌騎著驢的目的。
米爾曼不僅是著名的英國傳教士，也是著名的歷史學家。著有《猶太史》、《拉丁基督教》、《吉本傳》等書，是吉本撰寫的世界名著《羅馬帝國的興衰》的主編。同時，米爾曼是壹位著名的詩人，他的詩歌獲得過牛津詩歌獎。