漢朝時期，弩發展成熟。公元前169年，晁錯寫了壹篇文章呈給漢文帝，文章中有他認為漢弩優於匈奴弓的觀點。是文字中“弩”與“弓”明顯分離的開始。
傳說三國時期蜀國宰相諸葛亮發明了壹種可以用拉桿快速上弦的弩。
晉代的馬龍用他的弩打敗了樹的作用。
明代弩的強度可達二三石，弩可達十石。明代有人把半自動弩命名為諸葛弩，作為改進。因為諸葛弩配有針對性的彈匣，需要弓箭手互相掩護。諸葛亮發明的弩和諸葛弩不是壹個武器，而且射程大，殺傷力大，所以壹弩十箭同時發射。當時魏章河戰死沙場，對前線的軍事將領是壹個很大的威脅。春秋時又叫“榮源弩”，俗語說“盈虧相連，這叫榮源，以鐵為箭，以八寸為箭。”壹個八英寸的釘子大約是二十四厘米(對於現代建築來說)。《天工吳凱》壹書形容諸葛弩“巧而巧，力大無窮，只需二十余步。這壹家是防盜的，不是軍用武器。”《武北誌》中也提到:“東南人喜用，但其輕，不能傷人。”“這懦夫的妃子，壹弩就能守城，鐵簇塗上了射虎毒。壹箭射出，馬見血就死。付騎兵方便輕巧，卻要占盡醫藥之利。”
隨著火器的應用，弩逐漸衰落。從明朝開始，軍隊逐漸不再使用弩作為作戰武器。弩是歐洲人對手持弩的稱呼，起源於中國。在希臘和羅馬時代，西方出現了弩，主要用於進攻城市。但後來，它隨著羅馬帝國壹起消失了。因為太重，沒辦法對付靈活的塔爾坎人和同樣兇狠靈活的日耳曼人。
在中國，手弩的發展從壹開始就和騎兵聯系在壹起，輕便鋒利，對付對方的輕步兵綽綽有余。裝備輕型弩的強大騎兵部隊是步兵的噩夢。後來弩也發展起來了，但是保持了輕便的傳統。雖然後來發展出了十發的弩，甚至是三個人操作的弩，但還是可以壹個人背著跑。其他隊員可以只帶箭頭。所以輕型弩更適合發展。
直到十字軍東征，歐洲人才從阿拉伯人那裏學會使用手弩。
在英美等國的字典裏，弩和弩的詞條是壹樣的，都是弩。
與弩相比，弩的箭與普通弓的箭相差甚遠。箭頭的設計又短又粗。雖然射程不夠，而且沒有瞄準裝置，但是近戰威力非常大，可以有效穿透騎士的盔甲、戰馬的屍體甚至墻壁等掩體。在發展史上，弩因為對騎士的威脅很大而受到教會的幹涉，所以後期已經停止發展。但歷史往往就是這樣。正是因為弩的退出，火藥武器才在西方盛行起來。
弩在西方世界因歐洲十字軍而聞名。在十字軍東征的兩個多世紀中，最重要的武器改進是弩。
弩是中世紀歐洲最有效的騎士殺手。弩是傳統弓箭的變體。這種遠程武器可以通過壹些訓練掌握。與普通的弓相比，弩使用簡單，成本低廉，但殺傷力卻大大增加。射程更遠，穿透力更強。在歐洲大陸流行初期，騎士的鎖子甲幾乎完全失效，推動了硬甲的發展。弓弩手還可以從墻壁、灌木叢或其他掩體後發起遠程攻擊和偷襲，因此壹些西方考古學家將狙擊手的起源向前推進了數百年。
用十字弓，壹個農夫可以在短短幾個小時的練習中殺死壹個重甲騎士，這對這個從7歲開始訓練，歷經14年磨練才獲得稱號的騎士來說是不公平的。因此，歐洲騎士們壹再要求教會禁止使用這種武器。