密封體厚而圓，呈紡錘形。全身被短毛，背部藍灰色，腹部乳黃色，有藍黑色斑點。頭近圓，眼大而圓，無外耳廓，吻短而寬，上唇觸須長而粗，呈念珠狀。所有的四肢都有五個腳趾，腳趾有蹼，形成帶尖爪的鰭狀肢。後鰭狀肢大，向後延伸，尾巴短而平。毛色隨年齡變化:幼齡動物毛色較深，成年動物毛色較淺。
海豹是海洋動物和哺乳動物(胎生)。它們的身體呈流線型，四肢變成鰭，適合遊泳。海豹有壹層厚厚的皮下脂肪來保暖，提供食物儲備和產生浮力。海豹全身都是紡錘形，適合遊泳，頭圓圓的，看起來像家犬，全身都是毛，前肢比後肢短。
海豹的前腳比後腳短，多毛的鰭狀肢都有指甲，指甲是5個腳趾。耳朵變得極小或退化成只有兩個孔，遊泳時可以自由開合。
遊泳時，大多靠後腳，但後腳不能向前彎曲。它們的腳跟已經退化，與海獅和海豹不同，所以不會走路。所以它們在陸地上活動時，總是拖著笨重的後腿，彎著身子，在地上留下壹行行扭曲的痕跡。
海獅和海象是海豹的近親。它們有耳殼，後肢可以向前轉動支撐身體。