根據城市不同區域的運營範圍，城市軌道交通可分為以下兩類:
1)城市軌道交通:地鐵、輕軌等城市軌道交通系統主要服務於市區。
2)城市軌道交通:服務範圍覆蓋市區的軌道交通系統。這些系統在不同的國家有不同的名稱，例如法國巴黎的RER線、德國的S-Bahn和美國的Regionalexpressrailway Transit。
除了以上兩類，還有壹類軌道交通系統，主要服務於市區及鄰近地區。
壹個地區包括兩個或兩個以上的行政區。有些這種軌道交通主要服務於大城市的郊區，它過去被稱為Suhurbanrailway。其他的主要服務於大城市周邊的衛星城和中心城之間，也叫通信。
通勤鐵路。這種軌道交通在技術特性上接近鐵路或城市軌道交通。
因此，這種軌道交通在技術特征上可以與鐵路系統基本壹致，歸入鐵路範疇。
基本符合城市軌道交通的技術特征，屬於城市軌道交通的範疇。
2.按運輸能力分類
運輸能力是指單位時間內城市軌道交通系統的單向運輸能力，通常以單向小時斷面運輸來衡量。
我國現行的《城市軌道交通工程建設標準》( 104-2008)和《城市公共交通分類標準》( CJJ/T114-2007)根據系統運輸能力將城市軌道交通分為四級。
1)大運量系統:單向運輸能力45000-70000人/小時。
2)大運量系統:單向運輸能力為25000-50000人/小時。
3)中等運量系統:單向運輸能力為1萬-3萬人/小時。
4)低運量系統:單向運輸能力小於654.38+0萬人/小時。
對於不同能力等級的城市軌道交通系統，需要在路權、鋪設方式、車輛選型編組、信號等機電設備配置等方面進行匹配。
3.路權分類
城市軌道交通的通行權可分為三種類型:
1)全封閉系統:與其他交通方式完全隔離，不受其他交通方式的幹擾，有獨立的通行權，地鐵屬於這壹類。
2)非封閉系統:又稱開放系統，在物理上不是封閉的。軌道交通與道路交通混合，在交叉口遵循道路交通信號或享有壹定的優先權。有軌電車屬於這壹類。
3)部分封閉系統:壹般采用物理措施將線路區段與其他交通方式隔離，所有交叉口或部分交叉口與其他交通方式混合，交叉口設置城市軌道交通優先信號，如輕軌系統。
4.鋪設法分類
城市軌道交通按線路鋪設方式可分為以下三類:
1)地下線路:線路設置在地下隧道內。最早的城市軌道交通系統的線路設置在地下，所以被稱為地下，簡稱地鐵。
2)地線:線路設置在地面上。
3)架空線:線路設置在高架橋上。
在城市軌道交通的實際工程中，同壹條線路可能有不同的敷設方式，也可能只有壹種敷設方式。比如北京地鐵13線，有地下、地面、架空三種敷設方式。北京地鐵2號線在地下。
5.支持和指導分類。
城市軌道交通按支撐和導向方式可分為鋼輪軌道系統、橡膠輪導軌系統和磁懸浮系統:
1)鋼輪軌系統:導向輪和支撐輪為壹體式。車輛為電牽引鋼輪走行系統，軌道由鋼軌支撐導向，可鋪設在地面、隧道、高架橋上，承載能力大，適用範圍廣。如北京地鐵1號線、2號線。
2)膠輪導軌系統:導向輪和支撐輪分開設置，線路壹般設置在高架橋上。膠輪導軌系統的行走輪為膠輪，行走在橋面上，起支撐作用；導向輪也是橡膠輪，通過導向板或導向槽對車輛起導向和穩定作用。比如重慶的跨座式單軌系統，首都機場T3航站樓的“捷運”系統。
3)磁懸浮系統:無接觸電磁懸浮(支撐)和導向。磁懸浮系統與傳統的鋼輪軌系統有著本質的區別，是壹種新型的客運系統。磁懸浮系統按速度可分為高速磁懸浮和中低速磁懸浮。
6.按牽引模式分類
城市軌道交通按牽引方式可分為旋轉電機牽引系統和直線電機牽引系統。
1)旋轉電機牽引系統:利用旋轉電機作為車輛的驅動力，通過輪軌間的附著(摩擦)來驅動車輛。
2)直線電機牽引系統:利用直線電機作為車輛的驅動力，利用磁場驅動車輛行駛，是壹種無粘驅動系統。
直線電機可以看作是旋轉電機的壹種結構變形，可以看作是旋轉電機沿其徑向刨平再壓扁的演變。直線電機改變了傳統電機的旋轉運動方式。直線電機的“定子”固定安裝在車輛的下部，“轉子”部分展平鋪設在運行軌道之間。“定子”和“轉子”之間有壹定的間隙。當交流電通過時，車輛由磁場驅動。直線電機牽引系統不再依靠輪軌間的摩擦力驅動，與旋轉電機牽引系統相比具有更大的爬坡能力。