據《呂氏春秋》記載，黃帝命淩倫以竹為法，長短增減成十二法；傅彈琴，三分得失成十三音。三分得失法就是把管子(笛子和笛子)拉長三分之壹或者縮短三分之壹，聽起來很和諧。這是最早的聲學定律。傳說畢達哥拉斯在希臘時代提出了類似的自然法則(但以弦為基礎)。中國1957，河南信陽，出土了“伊諾”編鐘，這是為了紀念公元前525年晉國和楚國的戰鬥而鑄造的。它的音階完全符合自然規律，音色純正，可以用來演奏現代音樂，證明了中國在古代聲學上的成就。在接下來的2000年裏，音樂規律的研究有了很大的進展。
明代朱載堉在1584年提出的平均律，與當代西方樂器制造所用的平均律壹模壹樣，但比西方早提出300年。在古代，除了聲音傳播的方式不同，對聲音本質的理解和今天完全壹樣。在東方和西方，人們認為聲音是由物體的運動產生的，在空氣中以某種方式到達人的耳朵，引起人的聽覺。這種認識在現在看來很簡單，但從古代人的知識水平來看，是可圈可點的。比如很長壹段時間，古代的人對每天遇到的光和熱沒有正確的認識。直到牛頓時代，光與粒子理論和波動理論之間還有爭論，粒子理論取得了優勢。至於熱，“熱質”理論的影響更長，直到19世紀後期，f .恩格斯才對此進行了批判。
聲學的系統研究始於17世紀初伽利略對單擺周期和物體振動的研究。從那時起壹直到19世紀，幾乎所有傑出的物理學家和數學家都對物體的振動與和諧原理的研究做出了貢獻。聲音傳播的問題早就註意到了。大約2000年前，中國人和西方人把聲音比作水波紋。1635有人用遠處的槍聲測了音速，假設閃光不需要時間傳播。此後，該方法不斷得到改進。到了1738，測得的結果換算成0℃，聲速為332m/s，與最精確值331.45m/s只差1.5‰，這在“聲學儀器”只停表而大行其道的情況下，確實是了不起的成就。牛頓在1687年出版的《自然哲學的數學原理》中，根據推理:壹個振動的物體要推動其相鄰的介質，而相鄰的介質又要推動其相鄰的介質，以此類推，通過復雜而難以理解的推導，得出聲速應該等於大氣壓與密度之比的平方根。1759年，L. Euler基於這壹概念提出了更清晰的分析方法，得到了牛頓的結果。但計算的聲速只有288m/s，與實驗值相差很大。達朗貝爾在1747年首先推導出弦的波動方程，並預言它可用於聲波。直到1816，P.S.M .拉普拉斯指出，只有在聲波傳播過程中空氣溫度不變的情況下，牛頓的推導才是正確的，但實際上聲波傳播過程中空氣密度變化很快，不可能是等溫過程，而是絕熱過程。所以聲速的平方應該是大氣壓乘以比熱容比(定壓比熱容與定容比熱容之比)γ與密度之比。基於此，聲速的理論值與實驗值完全壹致。
直到19年底，只有人耳用來接收聲波。人耳能聽到的最低聲強約為10-6W/m2(聲壓為20μPa)。在1000Hz時，空氣粒子對應的振動位移約為10pm(10-11m)，僅為空氣分子直徑的十分之壹。在19世紀，已經有了大量的人耳解剖工作和人耳功能的討論，但是到目前為止，還沒有形成完整的聽覺理論。我們對聲音刺激通過聽覺器官和神經系統到達大腦皮層的過程有所了解，但這個過程之後大腦皮層如何分析、處理和判斷，還需要進壹步研究。在音調和頻率的關系明確之後，已經有了很多關於人耳聽覺的頻率範圍和靈敏度的研究。發現了著名的電路定律的G.S .歐姆提出了人耳可以將復雜的聲音分解成諧波成分，根據偏音來判斷音質的理論。受歐姆聲學理論的啟發，開展了聽覺的聲學研究(以下簡稱生理聲學和心理聲學)，並取得了重要成果，其中最著名的是h .馮·亥姆霍茲對聲音的感知。在封閉空間(如房間、教室、禮堂、劇院等)聽語言和音樂。)有壹些效果很好，也有壹些效果很差，導致了今天所謂建築聲學或者室內音質的研究。但直到1900年W.C .薩賓得到了他的混響公式，建築聲學才成為真正的科學。
瑞利是19世紀及之前200-300年大量聲學研究成果的最後壹個召喚師。他在1877出版的兩卷本《聲學原理》開創了現代聲學的先河。到目前為止，尤其是在理論分析中，這兩卷經常被引用。他開始討論的電話理論已經發展成為電聲學。在20世紀，由於電子學的發展，電聲換能器和電子儀器設備的使用，可以產生、接收和利用任何頻率、任何波形和幾乎任何強度的聲波，這已經使聲學研究的範圍遠遠不可比擬。現代聲學的第壹個分支是建築聲學、電聲學和相應的電聲測量。後來隨著頻率範圍的擴大，發展了超聲波和次聲學；由於手段的改進，聽覺得到進壹步研究，發展了生理聲學和心理聲學；由於對語言和傳播的研究，語言聲學得到了發展。第二次世界大戰中，超聲波在水下的廣泛應用，使得水聲學有了很大的發展。進入20世紀以來，特別是20世紀50年代以來，由於工業交通的大發展，噪聲環境汙染問題在世界範圍內出現，推動了噪聲、噪聲控制、機械振動和沖擊研究的發展，高速大功率機械的應用日益廣泛。非線性聲學引起了廣泛的關註。此外，還有音樂聲學和生物聲學。這樣，壹個完整的現代聲學體系就逐漸形成了。