在原始社會，獸多人少，自然環境十分惡劣，在“物競天擇，適者生存”的嚴酷鬥爭中，人們自然產生了拳打腳踢、指抓掌擊、跳躍翻滾壹類的初級攻防手段。後來又逐漸學會了制造和使用石制或木制的工具作為武器，並且產生了壹些徒手的和使用器械的搏鬥捕殺技能，這便是武術的萌芽。
從現有的考古發現中我們可以看到，在舊石器時代，已出現了尖狀石器、石球、石手斧、骨角加工的矛，而到了新石器時代末期，則出現了大量的石斧、石鏟、石刀和骨制的魚叉、箭鏃，甚至還有銅鉞、銅斧等。這些原始生產工具和武器，後來大部分成了武術器械的前身。
原始社會末期，部落戰爭的頻繁發生，進壹步促進了武術的發展。在部落戰爭中，遠則使用弓箭、投擲器，近則使用棍棒、刀斧、長予，凡是能用於捕鬥搏擊的任何生產工具都成為戰鬥的武器。據史籍記載，大禹時期三苗部族多次反叛，征伐多次未能使之降服。後來，禹停止進攻，讓士兵持斧和盾進行操練，請三苗部族的人觀看這種“千戚舞”以顯示武力雄厚，三苗部族從此臣服。這是原始社會壹次盛大的武術自衛演練。古代的“武舞”為後來武術套路的形成奠定了基礎。
社會的戰爭實踐向人們提出了軍事技能的要求。於是人們不斷地總結從戰爭實踐中獲得的攻防技能和經驗。並代代相傳。
傳說炎黃時代，東方有個以野牛為族徽的蚩尤部落，崇尚武技，勇猛善鬥，特別善於徒搏角抵（摔跌）。他們頭戴牛角或劍戟樣的裝束，當與人交鬥時，除用拳打、腳踢外，最善抓扭對方，用頭頂觸對方，使之不敢接近。後人稱其為“蚩尤戲”。蚩尤的角抵是壹種徒手搏鬥，包含賜、打、摔、抵、拿等多種方法，既可用於戰場，又可用於平時演練，對後世對抗性項目的發展有壹定影響。
進入階級社會，隨著生產力的發展、兵器的改進，武術也進入壹個新的發展階段。
商周時期，由於青銅業的發展，出現了矛、戈、戟、斧、鉞、刀、劍等精良兵器，以及運用這些器械的方法，如劈、紮、刺、砍等技術，還有了較量武藝高低的比賽。當時的武技多稱“手搏”、“手格”、“股肱”等。據《史記》記載，夏王桀、殷王武乙和紂王都是徒手生擒猛獸的技術能手。
春秋戰國時期，諸侯紛爭，七強圖霸，戰爭十分頻繁。武術的格鬥技能在軍隊和民間得到重視和迅速發展。這時鐵器的出現和步騎兵的興起，使武器的內容更加豐富，不僅質量精良，長短形態多樣，武術的技擊性進壹步突出，同時武術的健身作用也受到重視。這時比試武藝已非常普遍並很講究攻防技巧，拳術打法也出現了進攻、防守、反攻、佯攻等。
當時諸侯各國“以兵戰為務”，對拳技、臂力、筋骨強壯出眾者都很重視。齊國宰相管仲，為使齊國強盛，實行兵制改革，責令官兵進行實戰性武技訓練，凡是民間有拳勇而不報告者按隱匿人才問罪。每年春秋兩季，齊國都舉行全國性的“角試”，選拔武藝高強的豪傑充實到軍隊中去。因面齊軍舉兵如飛鳥，動兵如閃電，發兵如風雨，前無人敢阻，後無人敢傷，獨出獨入，如入無人之境，趙國人荀況（又稱茍子）目睹齊人崇尚武技的情況，回國後與趙王談起齊國強盛的原因時說：“齊人隆技擊。”而劍本在當時的吳越則十分興盛。古代有壹位著名女擊劍家就出在越國，時稱“越女”。她不但劍技出眾，而且有壹套技擊理論。據《吳越春秋》記載：“凡手戰之道，內實精神，外示安儀，見之似好婦，奪之似猛虎。布形候氣，與神俱往，……壹人當百，百人當萬。”早在2000多年前，我國就已有較為成熟的技擊理論記載，井提出內外合壹、形神兼備的見解。
我們都知道楚漢之爭時鑰“鴻門宴”的歷史事件，其中有壹個著名典故——項莊舞劍，意在沛公，可以看出，當時的武術已由過去單純的攻防動作逐步發展成可以單獨演練的套路形式。
漢代是武術大發展的時期，在宮廷的酒宴中常出現劍舞、刀舞、雙戟舞等單人的、對練的或集體舞練的套路運動。徒手的拳術表演和比賽也深受統治者重視。東漢史學家班固在《漢書》中記載漢哀帝就是壹個“卞戲”迷，說他“雅性不好聲色，時覽卞射武戲”。漢代還通過“試棄”（拳技的考試）選拔武職人員。後漢名將甘延壽就是通過“試棄”，被選用為“期門”軍職的。
漢代拳術除了“防身殺敵”、“以立攻守之勝”的實用之術外，還出現了觀賞性和健身性的象形舞，如“沐猴舞”、“狗鬥舞”、“醉舞”，還有“六禽戲”、“五禽戲”等。這些均可視為早期的象形拳木。這壹時期的武術著述也明顯增多。僅《漢書·藝文誌》就收錄《劍道》38篇，《手博》6篇，這都是論述“攻守之道”的專著。
隋唐時期，由於封建社會經濟的發展繁榮，與兩晉南北朝時期的停滯狀態相比，武術可以說又重新崛起。唐朝推行“武舉制”，以考試的辦法選拔武藝出眾人才，這從政策上又促進了民間和官方的練武活動。在隋未就以武功聞名於世的少林寺，在唐武德年間（618壹626年），因助李世民鏟平隋未割據勢力王世充有功，少林寺更加聲名大震，官府許其自立營盤、演練僧兵。
僧徒壹度達2000余人，練武之風日盛。傳說少林寺稠禪師“拳捷驍武”，能“引重千鈞，橫塌壁行”。唐朝開國皇帝李淵的四子李元吉驍勇善戰，是率軍獨擋壹面的將軍，而李淵的次子李世民“結納山東豪傑”，在秦王府蓄養“勇士”800余人，其中有大家熟知的《隋唐演義》中的歷史人物——尉遲恭、程咬金、秦瓊，他們都是武藝超群的驍將。尉遲恭能空手奪槍，臨陣作戰時，常單槍匹馬沖入敵陣，雖然刀槍如林，終不能傷他，反會被他奪槍刺殺，出入重圍，如入無人之境。有壹次李元吉要與他比試“空手奪槍”，元吉執槍躍馬拼殺，尉遲恭左避右閃，不壹會兒將元吉手中的搶奪走三次。可以看出當時尉遲恭的武藝已是十分高超了。
當時在軍旅之中，劍已逐漸被刀替代，但民間仍很盛行，不僅武人練，文人也以佩劍、舞劍為榮。濤人李白、杜甫青年時皆學過劍術。將軍斐旻的劍術、李白的詩，張旭的草書被譽為唐代的三絕。有人贊美斐旻的劍是“劍舞若遊龍，隨風縈且回”，難怪畫家吳道子請求斐旻舞劍，以激發創作豪情。更可嘆為觀止的是杜甫筆下的公孫大娘舞劍：“昔有佳人公孫氏，壹舞劍器動四方，觀者如山色沮喪，天地為之久低昂。謔如弈射九日落，矯如群帝驂龍翔；來如雷霆收震怒，罷如江海凝清光。”說明當時劍術套路已有相當高的水平。
兩宋時期，內憂外患，戰火頻仍，廣大人民常結社習武以求自保。如“角抵社”、“英略社”、“弓箭社”都是比較大的民間習武組織。此時武技在農村及邊遠地區多側重軍事實用性；而在城市的街頭巷尾多側重套路，把武術做為表演內容，統稱“百戲”，表演的武藝有角抵、使拳、踢腿、使棒、弄棍、舞刀槍、舞劍以及打彈、射弩等，對練的叫“打套子”，有“槍對牌”、“劍刀牌”等。“十人般武藝”壹詞也出現於宋代的典籍之中。據宋華嶽《翠微北征錄》載：“臣聞軍器三十有六而弓為稱首，武藝壹十有八而弓為第壹。”此文原意強調弓箭在征戰中的重要性，但已反映當時的兵器遠不上18種。宋代武術的發展情況我們可以從幾部古代小說中窺見壹斑，如《說嶽全傳》、《楊家將》、《水滸傳》等，都描寫了眾多武藝高強、功夫獨到的男將女傑。
元代由於民族矛盾比較尖銳，蒙古統治者限制民間習武，不少武術家隱姓埋名，習武組織也轉為秘密性的民間組織，使武術發展受到極大的抑制。
明代是我國武術全面大發展的時代。不同風格、不同流派的拳派林立，僅抗倭名將戚繼光的《紀效新書》中就記載“宋太祖三十二勢長拳，綿張短打，溫家七十二行拳，三十六合鎖，山東李半天之腿，鷹爪王之拿，千跌張之跌，張伯敬之打……
***十六家拳法。”真是大有百家爭鳴之勢，而且拳名皆以擅長者姓氏命名。明代武術的大發展與明太祖先元璋重視文武全才的思想分不開。他主張“武官習禮儀，文人學騎射”。這樣，明代不但拳法眾多，而且器械套路也更加豐富多彩，開始有勢有法，有拳譜歌訣。這說明脫胎於軍事格鬥技術的武術，到明代已逐步形成以套路為主的運動形式，並遠遠超過對抗性運動的發展。
以往的武術技巧多靠口傳身授，以文獻形式保留者甚少。由於明代的文武全才之風，使武術家著書立說達到鼎盛，而且圖文並茂，保留了珍貴的武學遺產，為後世研究武術提供了重要依據。據統計，除戚繼光的《紀效新書》外，重要的專著還有唐順之的《武編》、俞大猷的《正氣堂集》、鄭若曾的《江南經略》、程宗猷的《耕余剩技》、何良臣的《陣記》、茅元儀的《武備誌》、吳朵的《手臂錄》等。
清朝統治時期由於滿清貴族為維持自己的統治地位，壹度限制練武，所以清代的武術活動不如明代。但由於武術在民間已有廣泛群眾基礎，加之當時存在許多反清復明組織，人民群眾習武練功以圖推翻滿清統治之風反而使各種流派的武術更加紛呈於世。以地區分有南派、北派，以山川分有少林派、武當派，以宗教分有佛家的外功、道家的內功，以門類分有太極門、形意門、八卦門、迷蹤門，還有長拳類和短打類。武術流派林立，象征著武術事業的興旺發達。但也存在各派之間缺乏交流不能相互彌補長短的不