道教是中國土生土長的宗教，並經過長期的歷史發展而形成的。道教與中華民族同呼吸、***命運，因此道教歷史與中國歷史緊密相連。
最早可追溯於上古時期的崇敬自然與鬼神，從最早的人神溝通的占蔔等多種方術，逐漸演變成殷周時期的祭祀上天和祖先。
鬼神崇敬早在原始社會甚至之前的洪荒時期便已存在。先民們將日月星辰、風雨雷電、山川河嶽，皆視為有神主宰，因而產生敬畏感，乃對之頂禮膜拜。那時先民們除認為萬物有靈而產生自然崇敬外，還認為人死後靈魂不滅，因而又產生了對鬼神的敬仰。各種喪葬禮儀和祭鬼、驅鬼儀式隨之逐漸形成。《竹書紀年》中載：“黃帝崩，其臣左徹取衣冠幾杖而廟祀之”。 至殷商時代，史前時期的自然崇敬已發展到信仰天帝和天命，初步形成了以天帝為中心的天神系統，遇事便由巫祝通過蔔筮以向天帝請求答案；原始的鬼神崇敬已發展到以血緣為基礎，與宗法關系相結合的祖先崇敬，其祭祖活動定期舉行。這時期已出現專門從事溝通鬼神和人類的宗教職業者—巫祝。其中巫以歌舞降神，並有壹套專業驅鬼的巫術；祝以言辭悅神，是宗教祭祀活動中負責迎神祈禱的司儀者。他們替人治病、蔔筮吉兇，施展神通等。他們壹則手握神權，二則是帝王的老師和謀士，當時國家和社會均受巫祝支配，是神權統治的代表時期。
周代鬼神崇信進壹步發展，所敬的鬼神已形成天神、人鬼、地祗三個系統。並把崇敬祖宗神靈與祭祀天地並列，稱為敬天尊祖。蓋所謂萬物本乎天，人本乎祖。
到春秋戰國時期，上古宗教經歷了顯著的理性化演變，與社會文化知識的分化相結合。諸子百家尤以道、儒、墨為顯學且當時的陰陽家、神仙家的大興，對後世歷史文化有巨大的影響。
至漢代社會因為戰亂連年與漢朝統治的崩潰導致對宗教產生急迫的需求，於是原本儒學逐漸宗教化，此時也於傳入新興佛教。在這種社會背景下，需要壹種適應國情的宗教出世為百姓解決痛苦的根源，戰禍的傷痛，綜合傳統的鬼神崇敬、神仙追慕、陰陽術數終於與漢代所崇尚黃老的思潮逐漸融合；道教教派也於此時應運而生。 後世道教所以成為多神教，即源於上古甚至洪荒時代之鬼神信仰；後世道教做齋醮法事，亦與古人千年流傳下的鬼神祭祀禮儀和禮制有密不可分的關系。
人們崇拜神靈，敬仰神靈，信任神靈，與神溝通，就必定要定期舉行祭祀活動，而祭祀活動離不開禮樂，禮樂文明隨著春秋時期的禮崩樂壞，逐漸由高不可攀的帝王貴族階級走下高臺，流向民間，被後來的民間方士和巫覡所繼承，道教成立後，舍棄糟粕，取其精華，漸漸演變為道教極為重要的齋醮科儀。
所以說，夏商周三代的禮樂文明有相當的壹部分被道教保存下來。
道教實際上是禮樂文明的繼承者。
道教的歷史壹般分為漢魏兩晉的起源時期、唐宋的興盛、元明期間全真教的出現和清以後衰落四個時期。