雖然《司馬法》是壹部先秦古籍，並沒有它的具體成書年代。若據《隋書·經籍誌》著錄為司馬穰苴撰而斷為春秋末期成書，顯然是錯誤的，因為《史記》中說得很清楚，“齊威王使大夫追論古代《司馬兵法》而附穰苴於其中，因號曰《司馬穰苴兵法》。”(《史記·司馬穰苴列傳》)因此說，它當成書於齊威王時期。周顯王十壹年(齊桓公十七年，前358年)齊桓公卒，齊威王立。周顯王十三年(前356)改元齊威王因齊元年。《史記·六國年表》將因齊元年誤記為周安王二十四年(前378)，有人據此斷定《司馬法》約成書於公元前370年，顯然也是錯誤的。《史記》載，威王初即位以來，九年不親政，致使國人不治。九年之後開始親政，“遂起兵西擊趙、衛，敗魏於濁澤而圍惠王。”(《史記·田敬仲完世家》)齊威王“用兵行威，大放穰苴之法，而諸侯朝齊。”這說明威王大舉興兵之前命大臣們匯集研究過穰苴兵法，否則便不可能於“用兵行威”之際，“大放穰苴之法”。齊敗魏是在齊威王十六年(前341)。由此推斷，《司馬法》當成書於威王親政的公元前348年至公元前341年之間。