後根據黨組織的安排赴西安開展群眾抗日救亡活動，於1936年參加西北各界救國聯合會，並參加組建西安各產業工會。1937年，到延安抗日軍政大學學習，任***青團中央軍事體育部幹事，並於同年5月加入中國***產黨。1939年入延安馬列學院學習。歷任西北戰地服務團秘書處處長，延安中央組織部幹部科幹事、部機關黨支部書記，中***中央東北局副書記陳雲同誌秘書 ，東北財經委員會處長、旅大市（今大連市）遠東電業公司總經理，鞍鋼副總經理、鞍山市委常委，中央重工業部鋼鐵工業管理局第壹副局長，冶金部經濟研究所所長，冶金部政策研究室主任，冶金工業部副部長、部黨組成員，中***中央副主席陳雲同誌秘書，中***中央書記處研究室副主任、顧問等職，1994年5月離休（享受部長級醫療待遇）。是第六、七屆全國政協常委。 因病於2002年12月1日在北京逝世，享年91歲。
王玉清同誌於1978年12月至1983年6月擔任中***中央副主席陳雲同誌秘書期間，為國務院古籍整理出版規劃小組（現名全國古籍整理出版規劃領導小組）的恢復與其後工作的開展付出了很多心血，為我國古籍整理出版事業做出了重要貢獻。曾任第二屆全國古籍整理出版規劃領導小組成員、第三屆全國古籍整理出版規劃領導小組顧問。