木牛流馬最遠可追溯到春秋末期。據王充在《論衡》中記載：魯國木匠名師魯班就為其老母巧工制作過壹臺木車馬，且“機關具備，壹驅不還。”
三國木牛流馬
也許是否受了魯班木車馬的啟發，約700年後，三國時代的諸葛亮發明木牛流馬，用其在崎嶇的棧道上運送軍糧，且“人不大勞，牛不飲食”。與王充記載魯班木車馬的寥寥數語相比，《三國誌》、《三國演義》等書對諸葛亮的木牛流馬的記述可算是繪聲繪色、活靈活現、極為詳盡了。但不知為什麽，陳壽和羅貫中等對木牛流馬的制作原理和工藝卻不提壹字。
《三國演義》第壹百二十回“司馬懿占北原渭橋 諸葛亮造木牛流馬”其中描寫諸葛亮六出祁山，七擒孟獲，威震中原，發明了壹種新的運輸工具，叫“木牛流馬”，解決了幾十萬大軍的糧草運輸問題，這種工具比現在的還先進，不用能源，不會造成能源危機。
造木牛之法雲：“方腹曲頭，壹腳四足；頭入領中，舌著於腹。載多而行少：獨行者數十裏，群行者二十裏。曲者為牛頭，雙者為牛腳，橫者為牛領，轉者為牛足，覆者為牛背，方者為牛腹，垂者為牛舌，曲者為牛肋，刻者為牛齒，立者為牛角，細者為牛鞅，攝者為牛秋軸。牛仰雙轅，人行六尺，牛行四步。每牛載十人所食壹月之糧，人不大勞，牛不飲食。”造流馬之法雲：“肋長三尺五寸，廣三寸，厚二寸二分：左右同。前軸孔分墨去頭四寸，徑中二寸。前腳孔分墨二寸，去前軸孔四寸五分，廣壹寸。前杠孔去前腳孔分墨二寸七分，孔長二寸，廣壹寸。後軸孔去前杠分墨壹尺五分，大小與前同。後腳孔分墨去後軸孔三寸五分，大小與前同。後杠孔去後腳孔分墨二寸七分，後載克去後杠孔分墨四寸五分。前杠長壹尺八寸，廣二寸，厚壹寸五分。後杠與等。板方囊二枚，厚八分，長二尺七寸，高壹尺六寸五分，廣壹尺六寸：每枚受米二斛三鬥。從上杠孔去肋下七寸：前後同。上杠孔去下杠孔分墨壹尺三寸，孔長壹寸五分，廣七分：八孔同。前後四腳廣二寸，厚壹寸五分。形制如象，靬長四寸，徑面四寸三分。孔徑中三腳杠，長二尺壹寸，廣壹寸五分，厚壹寸四分，同杠耳。”
諸葛亮造木牛流馬，用來運送糧草。木牛流馬是什麽樣子，自古以來，莫衷壹是。說什麽的都有，可是沒有壹種說法比較符合原狀，我想其中的原因，在於搞歷史的不通機械，而搞機械的又沒有考證這些的習慣。
南北朝木牛流馬
又過了200多年，南北朝時的科技天才祖沖之據說又再造了木牛流馬。令人難以理解的是，他同樣也未留下只字片圖的資料。
探索
先看看書上的木牛流馬的介紹：方腹曲頭，壹腳四足，頭入領中，舌著於腹，載多而行少，獨行者數十裏，群行者二十裏。垂者為牛舌，曲者為牛肋，刻者為牛齒，立者為牛角，牛仰雙轅。人行六尺，牛行四步。
流馬：肋長三尺五寸，左右同。前軸孔分墨去頭四寸，前腳孔去前軸孔四寸五分，板方囊兩枚。
從書上的敘述來看，木牛是相當於發動機的設備，流馬只是個裝載東西的設備，相當於汽車的車廂。
從木牛的結構上看，它采用了助力機構，裏面可能加有飛輪機構。從他的運行來講，裏面采用的有齒輪機構，曲柄連桿機構。人推動木牛時，裏面的曲柄連桿機構通過齒輪帶動飛輪，飛輪運行起來後，又因為飛輪的慣性，給木牛以助力，這樣，就達到了省力的目的。
流馬的結構，其實是壹輛板車，只不過改變了它的重心和軸承部分，使它比以前的板車用起來省力壹些。
關於書上說這個為牛什麽，那個為牛什麽，這只不過是中國人的習慣，用來增加木牛的神秘性而已，就像周易上說的，什麽馬像什麽之類的。
木牛有四足，其實是輪子，在古代，沒有專業的機械術語，所以有些零部件的表達，和現在的會不壹樣。
有猜測木牛是用腳走路的，可是這要用液壓機構，在當時的條件下，這是不可能的。用手來搖，也不可能。因為這樣用的機構太多，有些機構，在當時還沒有發明。
關於扭轉牛舌就不能行走，道理很簡單，裏面有防反轉的棘輪機構。
當然，我也只是根據三國演義裏的記載推測。不過應該不會差得太遠。我現在手頭沒有詳細的關於木牛流馬的資料，只是根據我的經驗推測。
也可能有復雜化的想象，不過我覺得這樣比較合理，這樣采用的結構比較簡單，符合當時的生產力狀況。
我們的先賢似乎是聯手保留下壹個千古之謎，以考驗我們後人的智慧。
研究和發展
古謎從此吸引著世世代代的探謎人。遠不說，僅從1956年以來，全國各地就自發成立了7個木牛流馬研究會。然而，探謎的結果是古謎本身的真實性首先被懷疑和否定，壹個“獨輪推車說”似成千年定論。早在宋代，高承就在其《事物紀事》壹鬥中寫道：“木牛即今小車有前轅者，流馬即今獨推者是。”當代史學家範文瀾先生認為：“木牛是壹種人力獨輪車，有壹腳四足。”總而言之，大多數研究者、考古者都認為，所謂木牛流馬並不是什麽造物奇觀，而是傳說的神化和記載者的誇張與誤會。
但總還是有“愛認死理”，堅信古籍的記載不會是虛妄之筆，堅信木牛流馬確有其物，並試圖將其造出來的人。1986年，新疆工學院王湔高級工程師在學院及所在機械系支持下，由日本商家贊助，做成了三件木牛流馬。每壹件就是壹架四足步行機，手扶後邊的雙轅就能使之曲邁步行走。美中不足的是，其不具備負重功能，行李壹壓，就走不動了。負重行走這個難題仍未能解決。
突破的機會似乎留給了陜西漢中市的洋縣農民郭統霄。
說起來，他造木牛流馬純屬偶然。1997年春節期間，電視連續劇《三國演義》播放，郭統霄天天和朋友們聚在壹起觀看。當看到木牛流馬這壹集時，有人見郭統霄異常興奮，就與他打趣“妳愛搗鼓，妳能把木牛流馬搗鼓出來，我就服妳。”他連想都未想就說能。並立即投入緊張的研制工作。
從壹開始，他就堅信，木牛流馬的行進應當是用腿，而不是用輪子，只有腿才能在棧道上登臺階。可怎麽才能使腿邁動呢?他巧妙地利用物理學中的杠桿和慣性的原理，設計了杠桿連桿結構、平衡結構，調步結構等內部機關，僅用了3個月時間，就試制出了第壹批流馬。
這匹馬長1．4米，高1．1米， 自重17．5公斤，可載重35至40公斤。只需適當加點牽引力或推力，馬便可雙蹄並進行走，只需把舌頭壹按，即可將行動機關卡死，這壹點，同《三國演義》中描繪壹致。
雖然，這第壹匹流馬的步幅只有20厘米，載重也只有35至40公斤，但它畢竟使壹個千古之謎有了壹個肯定的答案：木牛流馬不是作家的誇張，不是史家的誤會，而是實實在在的歷史真實!
三國演義裏，諸葛亮造木牛流馬，用來運送糧草。木牛流馬是什麽樣子，自古以來，莫衷壹是。說什麽的都有，可是沒有壹種說法比較符合原狀，我想其中的原因，在於搞歷史的不通機械，而搞機械的又沒有考證這些的習慣。
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黃帝指南車“落戶”黃帝陵
華網西安10月6日電（記者許祖華、馮國）壹種不用金屬構件、不用齒輪的指南車日前在黃帝陵亮相，並被發明人捐贈給了黃帝陵管理局。
黃帝指南車由紅木和高級硬木制成，上面沒有任何金屬構件，沒有齒輪，車身全為木質，部分部件由牛皮或繩索連接。車上站立著黃帝，壹只手指著南方，不論車體如何行駛，運轉，指向永不改變，令人稱奇。車高1．95米，長2．05米、寬1．5米，車輪直徑1．05米，重約54公斤。
黃帝陵基金會的嶽誌勇先生說：“黃帝與蚩尤大戰，為避免軍隊在大霧中迷路曾造指南車。同時史書中也有許多關於指南車使用的記載，但並沒有留下圖紙和實物。”
發明黃帝指南車的是湖南人劉海濤。為了揭開指南車的千古之謎，曾在海軍某研究所任工程師的劉海濤立誌再造指南車。經30余年努力，他最後用輇輪技術做出了壹種僅用差速輇輪組裝的指南車。經不斷改進，劉海濤已先後研制成功十幾種指南車，統稱 “中華指南車”。目前他已推出黃帝、周公、祖沖之與燕肅等4種指南車，其今年推出的黃帝指南車科技成果已獲國家專利。