刺繡起源很早。黼黻絺繡對鳳對龍紋繡淺絹面衾之文，見於尚書。虞舜之時，已有刺繡。東周已設官專司其職，至漢已有宮廷刺繡。三國吳孫權使趙夫人繡山川地勢軍陣圖，唐永貞元年（公元805年）盧眉娘以法華經七卷，繡於尺絹之上，因刺繡聞名，見於前者著錄。自漢以來，刺繡逐漸成為閨中絕藝，有名刺繡家在美術史上也占了壹席之地。
在原始社會，人們用紋身、紋面來進行裝飾。自從有了麻布、毛紡織品、絲織品，有了衣服，人們就開始在衣服上刺繡圖騰等各式紋樣。據《尚書》記載，早在四千多年前的章服制度就規定"衣畫而裳繡"。在先秦文獻中有用朱砂塗染絲線，在素白的衣服上刺繡朱紅的花紋的記載及所謂"素衣朱繡"、"袞衣繡裳"、"黻衣繡裳"之說。在當時既有繡畫並用，也有先繡紋形後填彩做法。
戰國時期的刺繡已很精美，這時期的刺繡用的都是辮子繡針法，也稱辮子繡，鎖繡。湖北江陵馬山矽廠壹號戰國楚墓出土的繡品，有對鳳、對龍紋繡、飛鳳紋繡、龍鳳虎紋繡禪衣等，都是用辮子股施繡而成，並且不加畫填彩，這標誌此時的刺繡工藝已發展到成熟階段。這些繡品在圖案的結構上非常嚴謹，有明確的幾何布局，大量運用了花草紋、鳥紋、龍紋、獸紋，並且浪漫地將動植物形象結合在壹起，手法上寫實與抽象並用，穿插蟠疊，刺繡形象細長清晰，留白較多，體現了春秋戰國時期刺繡紋樣的重要特征。
目前傳世最早的刺繡,為戰國時期湖南長沙楚墓中出土的兩件繡品。觀其針法,完全用辮子股針法（即鎖繡）繡成於帛和羅上，針腳整齊，配色清雅，線條流暢，將圖案龍遊鳳舞，猛虎瑞獸，表現得自然生動，活潑有力，充分顯示出楚國刺繡藝術之成就。漢代繡品，在敦煌千佛洞、河北五鹿充墓、內蒙古北部地方、新疆的吐魯番阿斯塔那北古墓中皆有出土，尤其1972年在長沙馬王堆出土的大批種類繁多而完整的繡品，更有助於了解漢代刺繡風格。從這些繡品看，漢繡圖案主題，多為波狀之雲紋，翺翔之鳳鳥、奔馳之神獸，以及漢鏡紋飾中常見之帶狀花紋、幾何圖案等。刺繡新采用的底本質材，則為當時流行的織品，如織成“延年益壽大宜子孫”、“長樂光明”等吉祥文字之絲綢錦絹。其技法以鎖繡為主，將圖案填滿，構圖緊密，針法整齊，線條極為流暢。
刺繡佛像供養人東晉到北朝的絲織物，出土於甘肅敦煌以及新疆和田、巴楚、吐魯番等地，所見殘片繡品無論圖案或留白，整幅都用細密的鎖繡全部繡出，成為滿地施繡的特色。傳世及出土的唐代刺繡，與唐代宗教藝術有著密切的關系，其中有不少唐繡佛像，如大英博物館藏有東方敦煌千佛洞發現之繡帳靈鷲山釋迦說經圖，日本奈良國立博物館所藏釋迦說法圖等，都與當對佛敦隆盛的信仰，有直接關聯。此時刺繡技法仍沿襲漢代鎖繡，但針法已開始轉變運用平繡為主，並采用多種不同針法，多種色線。所用繡底質料亦不限於錦帛和平絹。刺繡所用圖案，與繪畫有密切關系，唐代繪畫除了佛像人物，山水花鳥也漸興盛。因此佛像人物，山水樓閣，花卉禽鳥，也成為刺繡圖樣，構圖活潑，設色明亮。使用微細平繡之繡法，以各種色線和針法之運用，替代顏料描寫之繪畫形成壹門特殊的藝術，也是唐繡獨特的風格。至於運用金銀線盤繞圖案的輪廓，加強實物之立體感，更可視為唐代刺繡的壹項創新。
唐以前之繡品，多為實用及裝飾之用，刺繡內容與生活上的需要和風俗有關。宋代刺繡之作，除為實用品外，尤致力於繡畫。自晉唐以來，文人士大夫嗜愛書法並及於繪畫，書畫乃當時最高的藝術表現，至宋更及於絲繡，書畫風格直接影響到刺繡之作風。歷代迄清各時代之繡畫與繪畫應有不可分離之關系。
宋代刺繡之發達，由於當時朝廷獎勵提倡之故。據《宋史·職官誌》載，宮中文繡院掌纂繡。徽宗年間又設繡畫專科，使繡畫分類為山水、樓閣，人物、花鳥，因而名繡工相繼輩出，使繪畫發展至最高境界，並由實用進而為藝術欣賞，將書畫帶入刺繡之中，形成獨特之觀賞性繡作。為使作品達到書畫之傳神意境，繡前需先有計劃，繡時需度其形勢，乃趨於精巧。構圖必須簡單化，紋樣的取舍留白非常重要，與唐代無論有無圖案之滿地施繡截然不同，明代董其昌《筠清軒秘錄》載：“宋人之繡，針線細密，用絨止壹二絲，用針如發細者，為之設色精妙光彩射目。山水分遠近之趣，樓閣待深邃之體，人物具瞻眺生動之情，花鳥極綽約讒唼之態。佳者較畫更勝，望之三趣悉備，十指春風，蓋至此乎”。此段描述，大致說明了宋繡之特色。
元代繡品傳世極少，臺灣雇故宮博物院僅有壹幅作品，由作品觀之，仍承繼宋代遺風。元人用絨稍粗，落針不密，不如宋繡之精工。 元代統治者信奉喇嘛教，刺繡除了作壹般的服飾點綴外，更多的則帶有濃厚的宗教色彩，被用於制作佛像，經卷，幡幢，僧帽，以西藏布達拉宮保存的元代《刺繡密集金剛像》為其代表，具有強烈的裝飾風格。山東元代李裕庵墓出土的刺繡，除各種針法外，還發現了貼綾的作法。它是在壹條裙帶上繡出梅花，花瓣是采用加貼綢料並加以綴繡的做法，富有立體感。
明代刺繡以灑線繡最為新穎突出。灑線繡用雙股撚線計數，按方孔紗的紗孔繡制，以幾何紋為主，或配以鋪絨主花。灑線繡是納線的前身，屬北方繡種，以定陵出土明孝靖皇後灑線繡蹙金龍百子戲女夾衣為例，它用三股線、絨線、撚線、包梗線、孔雀羽線、花夾線6種線、12種針法制成，是明代刺繡的精品。屬北方繡系的還有山東魯繡、衣線繡和輯線繡。
明代刺繡始於嘉靖年間上海顧氏露香園，以繡傳家，名媛輩出。至顧名世次孫顧壽潛及其妻韓希孟，深通六法，遠紹唐宋發繡之真傳。摹繡古今名人書畫,劈絲配色,別有秘傳,故能點染成文,所繡山水人物花鳥,無不精妙,世稱露香園顧氏繡,蓋所謂畫繡也。此即傳世聞名之顧繡。
顧繡針法，最主要繼承了宋代最完備之已成繡法，更加以變化而運用之，可謂集針法之大成。用線主要仍多數用平線，有時亦用撚線，絲細如發，針腳平整，而所用色線種類之多，則非宋繡所能比擬。同時又使用中間色線，借色與補色，繡繪並用，力求逼真原稿。又視圖案所需，可以隨意取材，不拘成法，真草、暹羅鬥雞尾毛，薄金、頭發均可入繡別創新意，尤其利用發繡完成繪畫之制作，於世界染織史上從未壹見，即此可知顧繡有極其巧妙精微之刺繡技術。
清代刺繡，多為宮廷禦用的刺繡品，大部分均由宮中造辦處如意館的畫人繪制花樣，經批核後再發送江南織造管轄的三個織繡作坊，照樣繡制，繡品極工整精美。除了禦用的宮廷刺繡，同時在民間先後出現了許多地方繡，著名的有魯繡、粵繡、湘繡等、京繡、蘇繡、蜀繡等，各具地方特色。蘇、蜀、粵、湘四種地方繡，後又稱為“四大名繡”，其中蘇繡最負盛名。蘇繡全盛時期，流派繁衍，名手競秀，刺繡運用普及於日常生活，造成刺繡針法的多種變化，繡工更為精細，繡線配色更具巧思。所作圖案多為喜慶、長壽、吉祥之意，尤其花鳥繡品，深受人們喜愛，享盛名的刺繡大家相繼而出，如丁佩、沈壽等。
清末民初，西學東漸，蘇繡出現了創新作品。光緒年間，余覺之妻沈雲芝繡技精湛，聞名蘇州繡壇。沈氏30歲時，逢慈嬉太後70壽辰，沈氏繡了“八仙慶壽”的八幀作品祝壽，獲賜贈“福”“壽”兩字，因而改名沈壽。沈繡以新意運舊法，顯光弄色，參用寫實，將西畫肖神仿真的特點表現於刺繡之中，新創“仿真繡”，或稱“藝術繡”，針法多變，富立體感。
近代刺繡藝術家沈壽，不但繡藝高超，還分類整理歷代刺繡針法，繼承顧繡、蘇繡傳統技藝，並引用西方素描、油畫、攝影的表現方法，創造散針、旋針、以表現物體的明暗虛實。她繡制的意大利帝王肖像，在意大利都朗世界博覽會中國工藝美術會展出，獲世界榮譽最高級之卓越獎。
1911她在年天津開設自立女工傳習所，傳授繡藝，組辦女子師範學校傳習所，培養專業人才，晚年病中寫成《雪宧繡譜》，總結我國自唐宋畫繡、明代顧繡以及她的美術繡所刺繡針法，為我國刺繡藝術作出了卓越貢獻。
隨著蘇繡的發達與創新，延至今日，又形成許多新的刺繡，如亂針繡、束繡、雙面繡、雙面異色繡、精微繡、彩錦繡等。另外還有許多邊疆少數民族的織繡，亦充分表現原始風格的自然美與拙樸之美。刺繡最早多為實用，及至宋元廣及書畫之制作，漸乃成為藝術珍賞之用。故宮所藏之刺繡，多屬此類。時代最早者為五代，而用品最多者為清代。經歷代的創新發展，各具特色，皆有高度的成就。臺灣故宮博物院藏品幾乎皆為精品，繡工勻整，針線細密，設色精妙，深得書法精髓，且均裱裝成冊軸卷，使觀賞者往往誤以為書畫，欣賞珍藏藝術價值極高。