彜族的歷史可以追溯到地皇時代（約公元前2570~2550年，參見本百科詞條“三皇五帝年表”）。漢族文獻：《路史》卷二註引《通歷》：“地皇以三十日為月，十壹月為冬至”。學者易謀遠《彜族古宇宙論與歷法研究》引雲南省少數民族古籍整理出版規劃辦公室所編《賒豆榷濮、敘祖白》（第87頁，雲南民族出版社，1987）雲：“彜族相傳年、月、日、時‘編出來’的時間始於‘地皇’時：壹年十二月，壹月三十天；白天十二時，壹夜十二時。白天與黑夜，從此對半分。這些分好後，又分春與夏，再分秋與冬。壹年為四季，四季都分明。日子長與短，年月與節令，都出地皇時。”可見，彜族傳說指名道姓地提到了漢族傳說中的“地皇”，且漢族文獻與彜族傳說異口同聲地說“地皇以三十日為壹月”，這無論如何不能以“巧合”來解釋，只能解釋為：地皇氏的存在是真實的，地皇時代彜族的雛形已經有了。那麽根據《三皇五帝年表》，早期彜族存在於4500年前。民族並不是壹開始就有的，比如漢族，是在先秦華夏族的基礎上融合多個民族以後，在漢代的時候成形的。彜族生活在西南山區，地形閉塞，交往融合的情形可能比漢族少多了，相信她是壹個血脈相對單純的民族。能夠在4500年裏壹脈相傳，生存至今，應該是中國最古老的民族之壹。
關於彜族的族源，迄今眾說紛紜，尚無定論，成了人們關註的史學之謎，也是民族學、彜學研究領域裏的壹大難題。
到目前為止，彜族的族源以土著說、羌氐說為主。
土著說的觀點論據比較充足。它又分西南土著說和雲南土著說兩種。西南土著說認為，彜族自古以來就居住在祖國的西南，經過人類發展的不同階段而成為現今的彜族。這種主張的依據，除了漢文文獻資料外，更多的是古彜文文獻資料和神話傳說等。雲南土著說認為，雲南是彜族的起源地。
羌氐說的觀點較為普遍，它認為在六七千年前居住在我國西北青海地區的古羌氐人，開始向四面發展，其中有壹支向祖國的西南方向遊弋。古羌人早期南下的支系與當地土著部落融合，後來形成了西昌地區的邛蕃和雲南地區的滇蕃等便是彜族的先民。
3000年前彜族已廣泛分布於西南地區，即史書中常出現的所謂“越嵩夷”、“侮”、“昆明”、“勞浸”、“靡莫”、“叟”、“濮”等部族。
漢朝稱“西南夷”。
隋唐以來，彜族先民地區有烏蠻與白蠻的分化，並與其他民族融合而成。
彜族先民在長期形成與發展中，活動範圍曾遍及今雲南、四川、貴州三省腹心地帶及廣西的壹部分，其核心地區應是三省毗連的廣大地區。
彜族歷史上壹個重要特征，是長時期保持著奴隸占有制度。公元前2世紀的西漢及其以前，彜族先民社會已出現遊牧部落與定居農業部落的分化。東漢至魏晉時期，各彜族先民地區繼續分化出壹批叟帥、夷王，表明在征服濮人等部落的基礎上，昆明部落已基本完成從原始部落向奴隸占有制度的過渡。
8世紀30年代，蒙舍詔統壹六詔，雲南彜族先民聯合各族上層建立了南詔奴隸制政權，統治中心在今雲南西部大理壹帶，統治範圍達到今雲南東部、貴州西部與四川南部，基本上控制了彜族先民的主要分布地區。
南詔奴隸制王朝曾長期統治彜族先民地區，不能不對當地奴隸制的存在發展產生深遠的影響。唐天復二年（902），南詔奴隸制王朝的覆滅，意味著彜族先民地區奴隸制隨之消亡。兩宋300多年中，戎（宜賓）、瀘（瀘縣）、黎（漢原）3州的彜族先民，處在宋王朝與大理政權的相互爭取之中，出現了奴隸制經濟相對繁榮的局面。與之相配合，奴隸制生產關系出現了強大部落奴役小部落的情況。
蒙古蒙哥汗三年（1253），蒙古騎兵自四川分三道進攻雲南，經彜族地區，促使處於分裂狀態的各彜族地區出現比較松散的反蒙古聯合，開始統壹於羅羅族稱之下。與之相對應，蒙古貴族加強了對各地彜族茲莫即土長的爭取工作，發展為在部分邊疆民族地區分封各族首領世襲官職以統治當地人民的土司制度。自1263~1287年，相繼在今越西、西昌、屏山、大方、昭通、威寧等地設立彜族土司。
彜族人
明代276年間，地跨雲、貴、川三省的水西（大方），烏撤（威寧）、烏蒙（昭通）、芒部（鎮雄）、東川（會澤）、永寧（敘永）、馬湖（屏山）、建昌（西昌）等地各彜族土司（茲莫）連成壹片，相互支援，保持著基本上相同的奴隸制度，與低下的社會生產力相適應，各彜族地區基本上可以劃分為土司及黑骨、白骨與家奴3個等級。在上述等級關系的基礎上，明代水西、建昌、烏蒙等地彜族的土司制度仍然是奴隸制的上層建築。
康熙、雍正年間，清王朝在彜族地區推行“改土歸流”，給土司、土目、奴隸主勢力以沈重打擊。隨著社會生產力的發展，部分地區比較迅速地由奴隸制向封建制過渡。