《周易參同契》和《太平經》的出現，和五鬥米道、太平道教團的產生，是道教形成的標誌。
《周易參同契》是關於煉丹術的最早理論，被後人稱為「丹經王」，它是對以前還丹金液燒煉技術的總結。「參同契」是指將易學、黃老、爐火三者綜合為壹：太易性情，各如其度；爐火之事，真有所據；黃老用究，較而可禦；三道由壹，俱出經路。該書是漢代黃老學派煉丹家魏伯陽所著，記述煉丹器具的制備，與藥物的種類、劑量，和爐火的調節，及藥物的反應過程，或煉成後服食的方法，以及產生的效果等。書中特別對丹藥的反應原理、火候的掌握方法，記述很詳細，壹直為後人奉為準則。
《周易參同契》又是漢代學家說明煉丹過程的記述，和易學與煉金術結合的產物，它還把漢代易學中的「卦氣說」發展為「月體納甲說」，因此它的理論在易學史上有壹定的地位。若用易學的角度看《周易參同契》，是用陰陽變易說來解釋丹藥形成的原理，又用「月體納甲說」來解釋爐火掌握的原則。譬如《周易參同契》開端並說：「乾坤者易之門戶，眾卦之父母，坎離匡廓，轉谷正軸，牝牡四卦，以為橐龠，覆冒陰陽之道，猶工禦者執銜蠻，準繩轍，處中以制外，數在律歷紀，月節有五六，經緯奉日使，兼並為六十，剛柔有表裏。」乾坤坎離和後面說的「六十」指的是六十四卦，用六十四卦來解釋煉丹的全部過程，則六十四卦中，取用乾坤坎離為四個基本卦，是丹藥形成依據（乾坤為爐鼎，上釜為乾，下釜為坤，並取天上地下之象。坎離指藥物，坎即是鉛，離即是汞；或坎為水，離為火；火指藥物蒸餾，水指藥物熔化為液體。乾卦、離卦為陽，坤卦、坎卦為陰；鼎上為陽，鼎下為陰；汞為陽，鉛為陰；火為陽，水為陰。）鼎爐及藥物等，都是依陰陽變易的法則進行作煉，尤其「牝牡四卦，以為橐龠，或覆冒陰陽之道」之說，指明煉丹過程也要依據自然界陰陽勢力的消長來掌握火候。
「經緯奉日使」說明把剩下的六十卦分配在三十天內，每天有兩卦；「剛柔有表裏」說明陰陽屬性之相成相克。《周易參同契》特別強調坎離兩卦之作用，同時也明確地說明「易為坎離」，以坎離講陰陽變易，如此說，也無違背易學的陰陽變易原則和煉燒的原則。煉丹的過程，藥物和水、火二氣的變化，鉛為陰，其遇火而熔為白液；汞為陽，其遇火而升華；水為陰，火為陽，混而為壹，煉為丹藥，此即是「易謂坎離」。
《周易參同契》的「月體納甲說」，是說明煉丹火候要隨每月月亮的盈虛而調節。但火候有兩種，文火和武火。減炭為文火，加炭為武火；在壹個月裏，前半月用文火，後半月用武火；在壹年內，冬至後用文火，夏至後用武火。它是要求煉丹術依據自然界陰陽勢力的消長掌握火候。
《參同契》的「納甲說」有三種，說明煉丹運火程序，因此稱為「月體納甲說」。
第壹種是六十卦納甲說，將壹個月分六十個晝夜，配以六個卦，每日早晚的用火。
第二種是八卦納甲說，以月亮的盈虧說明壹月之中的用火，以坎離兩卦代表日月，以其余六卦代表月亮的盈虧過程，八卦又各配以天幹地支。
第三種是十二消息卦說，十二消息卦是用十二個卦（復、臨、泰、大杜、夬、乾、姤、遁、否、觀、剝、坤）表示陰陽二氣的消長。
《參同契》用這十二個卦與天幹十二律相匹配，說明壹個月或壹年的用火程序；又用五行相生相克的關系，說明鉛汞加溫起反應，轉化為金丹的過程。
陰陽五行說為漢代思想的主幹，所以在《參同契》可以看到道教產生的背景，同時看到道教陰陽五行說和儒學的成分。
《太平經》是流傳至今的最早道教經典，《太平經》的歷史可以上溯至西漢；《漢書》記載西漢成帝時，曾有齊人甘忠可作《天官歷包元太平經》。
《太平經》產生於東漢安帝、順帝時，出自於吉等人，後於桓帝時由襄楷進獻給朝廷；原經本有壹百七十卷，但今現存於《道藏》中只有五十七卷。
《太平經》的宗旨，為興國廣嗣之術，是講「氣」以養長生，則為生命存在和長生方法。《太平經鈔?癸部》說：「三氣***壹，為神根也，壹為精，壹為神，壹為氣，此三***壹位，本天地人之氣。神者受於天，精者受於地，氣者受於中和，相與***為壹道。故神者乘氣而行，精者居中也，三者相助為治。故人欲壽者，乃當愛氣、尊神、重精也。」說明「精氣神」是人生命存在的基礎。《太平經鈔?壬部》說：「人有壹身，與精神相合配也。形者乃主死，精神者乃主生；常合則吉，去則兇；無精神則死，有精神則生。相合則為壹，可以長存也。」
歷史上的「精氣神」，在《太平經》已經有新的發展，則「精氣神」的性質，與人的行為和人的身體有密切關系。但「精神」有善惡、吉兇，人身的精神亦然；因為精神的性質決定人行為的善惡，故有關性與命的關系甚大。又人行為的性質也可以使相應性質的精神進入身體，並精神可以出入人身，更賦予精神以人格神的特徵，在人格神的精神中表現。
其實人之身體中有所謂「人身之神」、「司過神」和「五臟之神」。司過神曰「監察神」，為監察人行為過失的神；這種神在《太平經》叫做「六司命神」，證明人五臟之神，也有司過之功能（所謂「妳知我知」之意）。
五臟之神「心、肝、脾、肺、腎」，在《太平經》相應為壹種形神求長生的論述，所謂「精神出遊，神隨人意，諸神司過」，以此論述為根據；又括「守神」、「致神」、「還神」三種。守神有兩方面的含義：
壹、存守身中已有的精神，使不失去或遊離身外。
二、守神可以防止兇神惡氣在身中作亂。
「致神」是防止招致身外之精神來侵入居住人之身中。
「還神」的對象是本在身中卻壹時遊離身外的精神，通過還神的辦法，使它們返回人體與身形相合，以達到消除疾病和長生久視的目的。這種方法是重在「思」，在思神時，要把這些神像掛在靜室中實行凝思，並要佩神符，及吞服丹書。
《太平經》中的「承負」，也是道教史上重要的觀念，它給人們行為的後果作了解釋；因為壹個人行善反得惡果，行惡反得善果。這個問題，《太平經》認為是「承負」所引起的作用。「承負」說明人今生的遭遇是受前輩人行為的影響，今生的行為也會帶給後輩人福祉；承者為前，負者為後。《解師策書訣》說：「承負是告誡人們要為後世人行善，免受承負之厄；本人能行善得道，也能免去承負之厄。」
莊子
道家經典著作。為周·莊周撰。又稱《南華真經》，全書三十三篇，多以寓言闡述哲理，其中也有不少關於氣功的論述。如“踵息”、“心齋”、“坐忘”、“緣督以為經”、“吹喣呼吸，吐故納新”等等，對後世影響較大。
列子
道家經典著作。為周·列禦寇撰。又稱《沖虛至德真經》，全書八篇。以“至虛”、“終天”的思想家為本，其宗旨與《老子》、《莊子》相同。書中很多闡述與氣功養生有關，為後世氣功重視。
陰符經
道教經典著作。傳為黃帝撰。全稱為《黃帝陰符經》壹篇。該書自唐代李筌公開傳播以來，就受到道教學者的重視，各以心得註解，今存四十余種註本。書中某些論述對氣功養生有指導意義。
黃庭經
道教氣功經典著作。書分三種：《黃庭內景經》、《黃庭外景經》、《黃庭中景經》，各壹卷。《內景經》成書於西晉太康年間，《外景經》成書於東晉年間，《中景經》約成書於南北朝間，是在“內”、“外”兩經的基礎上綜合加工而成。《黃庭經》提出的“三黃庭”、“三丹田”之說，淵源於《太平經》的“三元合壹”論。黃庭即上丹田，於身指腦，為百神之主宰；中黃庭即中丹田，於身指心，為臟腑之根本；下黃庭即下丹田，於身指臍下關元穴，為陰陽之門戶、精氣之命脈。只要如法存想黃庭，養煉丹田，就能固精全氣，長生久世。具體做法三經各有不同。
抱樸子內篇
道教道教經典著作。二十卷。東晉·葛洪撰。次書包括道教理論、神仙方藥、鬼怪變化、養生延年等內容，為道教道教集成之作。書中闡述了長生不老學說，提供了先秦以來各類內煉養生方法。其中有關氣功的內容，集中地反映在《對俗》、《至理》、《釋滯》、《雜應》、《地真》等篇章中。明代的刊本《抱樸子內篇》，末附《別旨》壹卷，專述吐故導引，為氣功專篇，極有參考價值。
清靜經
道教經典著作。全稱《太上老君說常清靜妙經》。壹卷。唐代著作，不著撰人。此經本著老子“清靜無為”的宗旨，認為人能清靜，即可得道，住世長年。而獲得清靜之法，唯有觀空。
了心經
道教經典著作。全稱《太上老君說了心經》。壹卷。唐代著作。不著撰人。書中認為“心為神主，動靜從心”，只有從澄心定神入手，修煉才能成功。
天機經
道教經典著作。又名《陰符天機經》。壹卷。唐代著作，不著撰人。 此經為闡發《陰符經》而作。