牧牛劉媽可以追溯到春秋末期。據王充《論衡》壹書記載，魯國有名的木匠魯班，為他的老母親龔喬做了壹輛木車馬，“當局有之，不可驅回。”
聖郭牧牛劉媽
或許是受到魯班的木車馬的啟發，大約1，700年後，三國時期的諸葛亮發明了木牛流馬，用它在崎嶇的棧道上運送口糧，而且“人不努力，牛不吃飯。”相對於王充對魯班木車馬的寥寥數語，《三國誌》《三國演義》對諸葛亮木牛馬的描寫生動、傳神、極其細致。但不知道為什麽，陳壽和羅貫中對制作木牛劉媽的原理和技術只字未提。
《三國演義》第壹百二十回“司馬懿北占魏橋，諸葛亮做木牛流馬”，描寫諸葛亮六出祁山，七擒孟獲，對中原產生巨大影響。他發明了壹種叫做“木牛流馬”的新型交通工具，解決了幾十萬軍隊的糧草運輸問題。這個工具比現在更先進，不需要能源，不會造成能源危機。
木牛的制作方法是這樣的:“方腹曲頭，壹足四足；頭在衣領裏，舌頭在腹部。多帶少做:壹個單獨的旅行者是幾十英裏，壹個團體旅行者是二十英裏。彎刀是牛頭，兩個是牛腳，橫的是牛項圈，轉的是牛腳，蓋的是牛背，方的是牛肚子，掛的是牛舌頭，彎刀是牛肋骨，刻刀是牛牙齒，豎的是牛牛角，細的是牛鞅，攝影師是牛秋軸。牛擡頭，六步走，牛四步走。每頭牛馱著十個人壹個月的食物。人不努力，牛不吃。”浮馬制法曰:“肋長三尺五寸，寬三寸，厚二寸:左右相同。”前軸孔分為直徑四寸和兩寸。前腳孔分兩寸，前軸孔四寸五分，寬壹寸。前保險杠孔除前腳孔外分為兩寸七分，孔長兩寸，寬壹寸。後輪軸洞分為壹英尺五分鐘沒有前保險杠，大小和以前壹樣。後腳孔分墨，後軸孔三寸五分，大小和以前壹樣。後保險杠孔拆腳孔時分為兩寸七分，後保險杠孔分為四寸五分。前保險杠長壹英尺八英寸，寬兩英寸，厚壹英寸五分鐘。後保險杠等等。兩個方形膠囊，八分厚，兩英尺七英寸長，壹英尺六英寸五分高，壹英尺六英寸寬:每個膠囊容納兩米和三個水桶。從肋孔處移開七寸:前後壹樣。上桿孔分壹尺三寸，孔長壹寸五分，寬七分:八孔相同。前後腳寬二寸，厚壹寸五分。鏟子的形狀像壹頭大象，長四英寸，直徑四英寸零三分。光圈中的三足杠長二尺壹寸，寬壹寸五分，厚壹寸四分，與杠耳相同。"
諸葛亮制作了木制的牛馬來運輸糧草。自古以來，木牛流馬是什麽樣子，壹直沒有定論。有各種各樣的說法，但沒有壹種說法更符合最初的狀態。我覺得原因在於機械不熟悉歷史，機械制造者沒有考證的習慣。
南北朝時期的牧牛劉媽
200多年後，南北朝時期的科技天才祖沖之，據說再造了木牛流馬。很難理解他也沒有留下壹張照片的信息。
探索
先看書中對木牛流馬的介紹:頭彎腹方，壹足四足，頭在領，舌在腹，負重多而行少。獨行者幾十裏，群行者二十裏。掛的人是牛的舌頭，彎的人是牛的肋骨，刻的人是牛的牙齒，立的人是牛的角，牛舉起兩根軸。人走六英尺，牛走四步。
劉媽:肋骨長3英尺5英寸，左右兩邊是壹樣的。前軸孔分四寸，前腳孔分四寸五分，有兩個方囊。
從書中的敘述來看，木牛是相當於發動機的設備，流馬只是裝東西的裝置，相當於汽車車廂。
從結構上來看，木牛采用的是助力機構，內部可能會加入飛輪機構。從他的操作來看，裏面使用的有齒輪機構和曲柄連桿機構。當人們推木牛時，裏面的曲柄連桿機構通過齒輪帶動飛輪。飛輪運轉後，由於飛輪的慣性幫助木牛，從而達到省力的目的。
劉媽的結構實際上是壹種滑板車，只是改變了重心和承重部件，比以前的滑板車更省力。
關於書上說的這頭牛那頭牛，只是中國人增加木牛神秘感的習慣，就像周易說的，馬長什麽樣等等。
木牛有四條腿，其實就是輪子。古代沒有專業的機械術語，所以有些零件的表達和今天不壹樣。
有猜測說木牛是用腳走路的，但這需要液壓機構，在當時的條件下是不可能的。用手搖是不可能的。因為這樣用的機構太多了，有些機構當時還沒有發明出來。
扭舌頭走不動的原因很簡單。內部有防反轉棘輪機構。
當然，我只是根據《三國演義》中的記載推測。但應該不會太遠。我現在手頭沒有關於母牛劉媽的詳細資料，只是根據我的經驗推測。
可能會有復雜的想象，但我覺得比較合理，這樣采用的結構比較簡單，符合當時的生產力狀況。
我們的聖賢們仿佛攜手共守下壹個永恒的謎，來考驗我們後代的智慧。
研究與開發
古老的神秘吸引了壹代又壹代的神秘探索者。更不用說，從1956開始，全國各地自發成立了七個母牛劉媽研究會。然而，探索謎語的結果是，古老謎語本身的真實性首先被懷疑和否定，壹個“獨輪車理論”似乎就是壹個千年的結論。早在宋代，高澄就在他的《事物年譜》中寫道:“木牛流馬，今車有前軸，馬為今獨推。”當代歷史學家範文瀾先生認為:“木牛是壹種人力獨輪車，有壹只腳和四只腳。”總之，絕大多數研究者和考古學家認為，所謂的木牛流馬並不是創世奇跡，而是傳說的神化和記錄者的誇大和誤解。
但總有人“愛死不認錯”，堅信古書記載不會子虛烏有，堅信木牛流馬確實存在並試圖創造。1986在新疆工學院及其機械系的支持下，在日本商人的贊助下，高級工程師王魁制作了三只木牛流馬。每壹件都是四足步行機，妳可以用手放在後面的兩根軸上讓它行走。美中不足的是不具備承重功能，壹旦行李被壓，無法行走。負重行走的問題壹直沒有解決。
突圍的機會似乎留給了陜西漢中市洋縣農民郭同曉。
說起來，他做出木牛流馬純屬偶然。1997春節期間，電視劇《三國演義》開播，郭同曉每天都和朋友聚在壹起看。看到木牛劉媽那集的時候，有人看到郭通笑很興奮，跟他開玩笑說:“妳愛玩遊戲。如果妳能和木牛劉媽玩遊戲，我就服妳。”他想都沒想就答應了。並立即投入到緊張的研發工作中。
從壹開始，他就堅信木牛劉媽應該用腿而不是輪子行走，只有腿才能爬上棧道的臺階。但是怎麽才能讓腿動起來呢？他巧妙地運用物理學中的杠桿和慣性原理，設計了杠桿連桿結構、平衡結構、步伐結構等內部機構，僅用了三個月就試制出了第壹批漂浮馬。
這匹馬長1.4m，高1.1m，自重17.5kg，可負重35至40kg。只要稍加牽引或推力，馬就可以雙蹄行走，而且只要壓壓舌頭，動作機制就能卡住，這和《三國演義》裏的描述是壹致的。
雖然這匹第壹飄馬的步幅只有20厘米，負重只有35-40公斤，但它給了壹個永恒的謎壹個確定的答案:母牛劉媽不是作家的誇張，不是歷史學家的誤解，而是真實的歷史真相！
《三國演義》中，諸葛亮制作了木制的牛馬來運輸糧草。自古以來，木牛流馬是什麽樣子，壹直沒有定論。有各種各樣的說法，但沒有壹種說法更符合最初的狀態。我覺得原因在於機械不熟悉歷史，機械制造者沒有考證的習慣。
木牛流馬之謎
1700多年前，三國蜀漢宰相諸葛亮發明了木牛流馬，但這是壹種什麽交通工具呢？千百年來，人們提出了各種觀點，爭論不休。
查史書，《三國誌·諸葛亮傳》記載:“亮長於智謀，得失連弩，皆出其不意。”《三國誌·帝王傳》記載:“建興九年，梁回祁山，運牛，退糧；十二年春，得知群眾出斜谷流馬。據武功五丈原、司馬王玄、渭南。”上面的記載明確指出，木牛劉媽確實是諸葛亮的發明，木牛劉媽分別是兩種不同的工具。從使用牧牛劉媽的時間順序來看，先有牧牛，後有劉媽，劉媽是牧牛的改良版。
南北朝時期的裴松之，註釋《三國誌》，引用了現在已經失傳的《諸葛季良》中關於木牛流馬的記載，並對木牛流馬的形象進行了描述，記錄了流馬的壹些尺寸。但由於沒有實物和人物留給後人，對木牛流馬的了解始終是鳳毛麟角。
諸葛亮制作木牛流馬後200年，相傳是南北朝時期的科學天才祖沖之制作了木牛流馬。《南齊祖沖之傳》說:“諸葛亮木牛流馬，是為了造器，不是因為風水，而是因為機器，不需要人力。”令人難以理解的是，他也沒有留下任何詳細信息。
但是，祖沖之創造《牧牛劉媽》的記載為《牧牛劉媽》的主要觀點“自動機械”提供了佐證。認為三國時期用齒輪制造機械已很普遍，後世推崇的木牛劉媽應該是利用齒輪原理制造的自動化機械。
在陜西省漢中市勉縣黃沙鎮，史料記載這裏是諸葛亮制作木牛馬的地方。據考證，諸葛亮在八年北伐中三次使用牧牛劉媽。正是從這裏，木牛劉媽走了250公裏的棧道，到達了旗山五丈原前線。
當地老人向我們描述了傳說中的木牛流馬:“馬頭是木頭做的，然後用其他零散的碎片組成馬的身體，再把馬的腿組裝起來。壹個齒輪安裝在肚子中間，特洛伊馬後面有壹個扳手。操作時，壹步壓壹步。”從這個傳說可以看出，木牛流馬是有齒輪的，似乎也是利用了杠桿原理。
前不久，河北泊頭壹位普通的鄉村教師梁說，他自己找回了木牛流馬，而且很成功。本報記者懷著極大的興趣專程去了壹趟。
梁制作的木牛流馬，都是四足空心腹的木制機器，可以負重。按壓並擡起馬的脖子，流動的馬會張開雙腿行走；木牛靠壓後面的雙軸行走。據梁說，他所作的木牛流馬，原則上與史書記載相符:“木牛流馬似象。”木牛後面有壹條長長的省力臂，是雙軸；流馬的省力臂是它長長的馬頸，形似大象。更微妙的是，梁立刻意識到了秘密鎖定他的功能流。他壹扭舌頭，馬頭就被鎖住了，走不了路，非常符合《三國演義》裏的描寫。
然而，梁恢復的牧牛卻遭到了另壹派的反對。陜西省漢中市勉縣博物館館長、陜西省三國文化研究中心主任郭清華認為，牧牛劉媽不可能有四條腿:“棧道是用木板鋪成的，中間的空隙不壹樣。四條腿如何在有縫隙的木板上行走？就算走在非棧道上，也是爬坡，需要前拉後推。妳不能用四條腿拉或推它。所以，木牛壹定是有輪子的。”
為什麽郭慶華認為木牛流馬要有輪子？這在歷史記載中也可以找到。郭慶華認為，木牛劉媽應該是四輪車:“木牛劉媽的制作方法中，在介紹劉媽時，說劉媽有前軸，有後輪軸。大家都知道壹個輪子就是壹個軸，壹個軸配兩個輪子，所以我覺得應該是四個輪子。”
木牛流馬是有輪子的還是四條腿的？北宋有如下文字記載:“蜀中有壹小車，獨推八石，前似牛頭；還有壹輛大車，四個人推，載十塊石頭。"宋代高澄所著《物本原》壹書中也有記載:"木牛者，今有車之前軸；這匹馬是今天唯壹的推手。"清代滿族水利專家林青也說，當時水利工程用的土車是《陳師道》記載的木牛流馬:"土車，單輪，望填土，運稗子。蜀國丞相諸葛亮出征，開始造木牛流馬運送俸祿。今日土車獨推，葛遺風猶存。“牧牛是有前軸的獨輪車，劉媽是沒有前軸的獨輪車，這也是關於牧牛劉媽的壹個主要觀點。但即使是宋朝的記錄也比三國時期多1000年。這種觀點可信度有多大？
清華大學古代文學研究所教授馮認為，木牛基本上是獨輪車，因為綜合各種史料和文獻分析，它是獨輪車的可能性最大。
為了搞清楚三國時期棧道的情況，我們來到了寶坻谷口，這是寶坻斜棧道的起點。位於漢中以北20公裏處，1700多年前諸葛亮的木牛馬就是從這裏出發，向前方運送糧草的。
令人驚訝的是，古代的棧道非常平緩，並不陡峭。原來古人開坡道是很聰明的。他們選擇了秦嶺最慢的路，不自覺的爬上了山，然後毫不費力的下山。在這樣的道路上，四足機器無論如何效率都不如輪子，所以當時的木牛不太可能是四足移動機械，四輪車的可能性就更小了，因為四輪車作為轉向控制的難度更大，即使在平地上，四輪車轉彎也不是很靈活，所以更不可能放在那種特殊條件下。
從棧道分析，歷史上似乎只有獨輪車最有可能是木牛。有人可能會問，如果牧牛劉媽是獨輪車，那麽據記載牧牛有壹只腳和四只腳。這種四足動物如何體現在獨輪車上？還有，包括隱藏器官在內的壹些部位的名稱怎麽解釋？
《牧牛劉媽》可能會打破常規法則:
眾所周知，《三國演義》中的木牛流馬壹直是個謎，也迷倒了無數人。當時生產條件簡陋，遠不及現代，但“母牛劉媽”的結構看似簡單可行，也符合當時的情況。如果《母牛劉媽》在當時被寫得神乎其神，也許我們早就把它當成神話拋棄了，但僅僅因為這本書寫得符合當時的情況，我們就不能不懷疑當時可能真的有阿木牛劉媽。然而年代久遠，小說的戲劇性讓我們有些無奈。
就目前而言，如果“木牛流馬”真的像書中描述的那樣不吃不喝就能行走，顯然不符合科學中的能量守恒定律。因為如果“母牛劉媽”想走路，肯定會消耗能量。那時候肯定沒有石油天然氣之類的能源物質。它不吃不喝。它哪來的能量？這是壹個值得思考的問題。如果我們想創造出小說中描述的那種木牛，就必須拋棄現在的“能量守恒”定律。同樣，創造壹個“木牛流馬”，也壹定會打破影響了我們幾代人的“能量守恒”定律，壹定是壹個舉世矚目的故事。歷史上有無數的謎團需要我們去解開。這可能只是壹個虛構的物體，但在揭開謎底之前，沒有人能否認它的存在。