“火箭”的名稱。最早出現在距今1700多年前三國時代（公元220-265年）的古籍上。當時的兵家曾在箭桿的前部綁上油松、艾草等易燃物，把它們點燃後，用弓、弩射出去進行火攻戰。到了唐末宋初（公元10世紀），隨著火藥的發明，箭桿上的易燃物被換成了火藥，具有了更大的燃燒威力，於是被迅速地用於軍事活動。據《宋史·兵誌》記載，公元970年北宋的兵部令史馮繼升便做成了帶火藥的箭。宋真宗鹹平3年至5年（公元1000-1002年）士兵出身的神衛水軍隊長唐福和石普，也先後制成了火球、火蒺藜、火箭，獻給朝廷，並為皇帝進行了表演。
這個時期的火箭，雖然有火藥燃氣噴射的反作用力成份，但它飛行的動力主要還是靠弓、弩發射的力量。
大約到了南宋孝宗年代（公元1163-1189年），民間出現了用火藥制作的各種炮竹和花炮。有利用火藥壹次爆炸產生的反作用力升到空中，然後再引爆另壹部分火藥炸出響聲的“二踢腳”；也有利用自身的噴氣反作用力向前推進的煙火“地老鼠”；還有壹種在頭部綁著火藥筒、尾部裝上羽毛，點燃後用噴氣推動飛行的“起火”。這些原始的娛樂型火箭是最早靠自身噴氣推進的火箭的雛型。
元、明時代，火箭進壹步發展，在軍事上的應用更加廣泛，其技術不僅樣式增多，而且能多箭齊射。明代茅元儀編著的《武備誌》，記載了近300種火箭的結構與作用。其中壹種最簡單的火箭就是壹個帶箭頭、羽尾的桿上綁著壹個火藥筒，把火藥筒尾端的藥撚點燃，火藥燃燒產生的推力使箭向前飛行。這種原始火箭雖然沒有現代火箭那樣復雜，但已經具備了現代火箭的基本組成部分。如戰鬥部（箭頭）、推進系統（火藥筒）、穩定系統（尾部羽毛）和箭體結構（箭桿）。