針灸是針法和灸法的總稱。針法是用各種特制針具，施行壹定的刺激方法作用於經絡穴位，灸法主要是用艾絨等物薰灼經絡穴位以防治疾病。
上古時，人們以草熏體表，以砭石或荊棘、骨針等刺激人體，是最早的針灸術。《淮南·務修訓》記載有“庖犧(伏羲)制九針”。“所謂九針，為鐫、網、鍉、鋒、鈹、圓利、毫、長、大針”，除用於外科、按摩外，也有用於針灸者。針灸針主要內容是通曉經絡，選取穴位，控制深度與針灸時間等。
在湖南長沙馬王堆漢墓中出土的帛書中，有先秦的《足臂十壹脈灸經》、《陰陽十壹脈灸經》，書中記載有齒脈、耳脈、肩脈等，可知扁鵲用針灸等法治虢太子屍蹷時，醫家已善用針灸術。書中還專門記述了用灸法治療各種疼痛，各部位痙攣、煩心、惡寒等多樣病癥。戰國時代的醫書《黃帝內經》中多方面記述了針灸的適應癥，並論述了各種臟腑疾病的針灸療法。目前所知最早的金針實物是河北滿城出土的西漢金針。
醫籍中的《靈樞經》奠定了針灸的理論基礎。東漢末皇甫謐編著了壹部《黃帝三部針灸甲乙經》，簡稱《甲乙經》。它是以古代的《針經》(後世認為即《靈樞經》)、《素問》、《明堂孔穴針灸治要》3部書匯集整理而成的。全書總***12卷，128篇，是皇甫謐對針灸古書“使事類相從，刪其浮辭，除其重復，論其精要”的辛勤勞動的結晶。書中詳細地記載了全身649個經穴的部位和主治疾病、針刺分寸、艾灸壯數，並提出了較為科學的針灸操作方法和禁忌等，是壹部系統地總結前人用針灸治病的臨床經驗的著作。唐代孫思邈、王燾繪制的彩色針灸掛圖有重要學術價值。宋元太醫設有針灸科。天聖間(1023—1032年)王惟壹的《銅人腧穴針灸圖經》，統壹周身651個穴位，並設計監制兩具銅人以測試考生。元末滑壽的《十四經發揮》成為日本針灸取穴的依據。明代楊繼洲的《針灸大成》匯收古籍、家傳，為針灸學的重要文獻。
針灸術簡易、方便、應用範圍廣，對內科、外科、婦科、兒科、五官科等各種疾病的預防和治療都有顯著的、迅速的療效，沒有或很少有副作用。
針灸術不僅對我國醫療事業有很大影響，而早在秦漢時期就已傳到朝鮮、日本、東南亞和中亞地區。宋元以後，隨著海路航運事業的發展，針灸術也被介紹到歐洲壹些國家去造福人類。
1958年，我國的醫務工作者在繼承古代針灸術的基礎上。用針刺麻醉代替藥物麻醉施行外科手術獲得成功，這引起國內外醫務界的極大興趣。針刺麻醉是以針刺穴位，使病人能在清醒狀態下接受手術的壹種局部麻醉方法。它不用麻醉藥，病人神態清醒，能主動配合，生理幹擾少，術後恢復快，尤其適用於不宜進行藥物麻醉的病人。針刺麻醉安全、簡便、經濟、有效、沒有痛苦，受到人們的普遍歡迎。