跆拳道歷史受到朝鮮悠久歷史文化所影響，所以具有濃厚的朝鮮文化色彩。在古代，朝鮮的人民主要以農業為生，空閑時則以獵殺動物為生。為了保護自己的家園，人們發展了壹套強身健體、臨危的時候用來自我防禦的武術。這種經過時間慢慢磨練出來的武術成為了壹種有目的、有意識的活動，成為了古代跆拳道的雛型。體育史學家研究歷史文物（例如是古籍及古代壁畫）時發現跆拳道與朝鮮半島三國時代的跆跟有關系。其根源甚至可以追尋到古代的徒手搏擊。“跆拳道”壹詞，是1955年由創造崔泓熙。其中“跆”指踢擊、“拳”指拳擊，“道”則是代表道行、自己對禮儀的修練。1966年，國際跆拳道聯合會（ITF）在韓國成立，並由韓國人崔泓熙擔任主席。1972年，大韓跆拳道協會的中央道場韓國國技院開始動工。1973年5月，世界跆拳道聯盟（WTF）在韓國首爾成立，金雲龍當選為主席。1975年，世界跆拳道聯盟成為了國際體育聯合會的成員，令跆拳道運動得多更多人的認識。五年後，國際奧委會（IOC）正式承認了世界跆拳道聯盟。2000年，悉尼奧運會將跆拳道列入正式競賽項目；在成為奧運會項目前，跆拳道曾成為世界運動會的比賽項目。隨著時代不斷地變化，跆拳道將會不斷地發展、延伸下去。