達爾文時代，人們還沒有發現多少古猿的化石。達爾文怎樣得出人類起源於古猿的論點呢？主要是由於他已經有了進化觀點。於是他仔細地比較人類和現代類人猿的材料，根據材料相似或相異的程度，得出人類和類人猿***同起源於古猿的論點。
南方古猿屬於靈長目人科。人科不同於猿科的壹個重要特征，它是靈長類中唯壹能兩足直立行走的動物。最早的南方古猿化石是1924年在南非開普省的湯恩采石場發現的，它是壹個古猿幼兒的頭骨。達特（R.Dart）教授對化石進行了研究。他發現：這個頭骨很像猿，但又帶有不少人的性狀；腦容量雖小，但是它比黑猩猩的腦更像人；從頭骨底部枕骨大孔的位置判斷，已能直立行走。於是，他在1925年發表了壹篇文章，提出湯恩幼兒是位於猿與人之間的類在埃塞俄比亞考古學也有重大發現，最早的南方古猿(Australopithecus afarensis), 其出現年代少於400萬~300萬年, 這個物種腦容量很小, 雄性明顯遠比雌性為大, 被稱為“露西”(Lucy)的年輕雌性南方古猿骸骨於1974年在埃塞俄比亞出土, 由於骨骼較為完整, 使人能確立古猿的行走形式: 以足直立, 步履蹣跚, 科學家從肩胛骨及臂骨分析發現: 南方古猿仍保持靈長類遠祖的攀援的特征 。之後發現非洲南方古猿 (Australopithecus africanus), 據推測: 身高為145厘米, 雄性平均體重為65千克, 雌性35千克 , 腦容量為現代人的三分之壹。這壹人類早期化石現存於亞的斯亞貝巴的埃塞俄比亞國家博物館內。型，並定名為南方古猿（Australopithecus）。這在當時的人類學界引起了激烈的爭論，因為那時的大多數人類學家都認為發達的大腦才是人的標誌。
能人於1960年發現於坦桑尼亞西北部的奧杜威河谷。頭骨壁薄，尾脊不明顯，平均腦量為637ml。頰骨比非洲古猿窄，下肢直立行走，手指能對握，身高1.2-1.3m，還能制造石器。
從地猿到南方古猿所代表的人的起源是壹次進化上的飛躍，標誌著人類家族與高等靈長類中的其他類群分化開來。接下去的壹次飛躍是人類家族內部的飛躍：人科當中壹類更接近我們的類群--人屬，在大約250萬年前的那段時間裏出現了。
人類發展的歷史目前可分為直立人和智人兩個階段。直立人又可分為早期直立人和晚期直立人。他們已經具備了人的特征：能制造工具,能直立行走，但腦容量較少，頭部還保留了較多的原始性質。生存年代大約在二,三百萬年到三,四十萬年前，屬於地質學上更新世早期到更新世早期前段，相當於考古學上的舊石器時代的初期。
直立人的腦子已經明顯增大，早期成員的腦量就已經達到800毫升左右，晚期成員則上升為1200毫升左右。而且，腦子不僅僅是體積增大了，它的結構也變得更加復雜並進行了重新改組，顯示出直立人已經有了相當復雜的文化行為。大腦左右兩半球出現了不對稱性，顯示出直立人已經有了掌握有聲語言的能力。
中國學者習慣上稱為猿人，生存年代170（或150）萬年前至30（或20）萬年前，其化石在歐、亞、非三洲均有發現。其頭骨扁平，骨壁厚，眶上脊粗壯；腦容量大約從800毫升到1200毫升，平均身高為160厘米；下肢結構與人類十分相似，大腿骨接近現代人，其直立人行走的姿勢已很完善。
智人 （homo sapiens）
即“智慧的人”，簡稱“智人”。人類發展史上的第二個階段。其中有可分為早期智人和晚期智人兩個發展階段。
早期智人
原稱“人屬尼安德特種”，簡稱“尼人”，相當於以前劃分的古人階段。這個時期的人類與現代人更為接近，但仍帶有許多原始性質。不僅會保存天然火，還學會了人工取火。其生存年代大約距今二,三十萬年到五萬年前，屬於地質學上更新世中期後壹段到更新世晚期前壹段，相當於考古學上的舊石器時代中期。
晚期智人
原稱“智慧的人”，簡稱“智人”，相當於以前劃分的新人階段。這個時期的人類除有某些原始性之外，基本上和現代人相似。文化上以有雕刻和繪畫藝術，出現了裝飾品。生存年代大約從五萬年前開始，直到現代。屬地質學上更新世後壹階段到全新世，相當於舊石器時代晚期到現在。晚期智人通常也叫做現代人，但現代人的概念，還是以指新石器時代以後的人類，即距今約壹萬年前至現在的人類為宜。