推拿起源，可能萌於人類的自我防護本能。原始社會人類在繁重而艱苦的勞動生產過程中，經常發生損傷和病痛，會不自覺地用手撫摸傷痛局部及其周圍部位。當這種撫摸使疼痛減輕後，有思維的原始人就從體會中積累了經驗，由自發的本能發展到自覺的醫療行為，再經過不斷的總結、提高，就成為壹門古代的推拿醫術。現代有學者對此根據古代殷商地處中央，又對照《素問·異法方宜論篇》導引按蹺從中央來的說法，提出按摩之法是殷人發明的。
在原始社會，原始人在生產勞動時或與野獸搏鬥中，必定有壹些外傷發生。出現疼痛，他們自然地用手去撫摸，按揉逐步收到效果；當人體的某壹部位受到損傷出血時，人們便本能地用手按壓以止血；當損傷使局部部位隆起時，人們又本能地通過撫摩、揉動使隆起變小或消失，從而緩解了腫痛。另外人們發現，用石片等刮擦某些部位能緩解壹些特定的病痛，人類本能地重復應用壹些能夠祛病的撫摸按揉手法，經過時間的延續，這些手法得到發展和積累。在長期的認識實踐過程中，按摩逐漸從無意識的偶然動作演變成為人們自由運用的系統的治療方法。約在幾千年前，我國祖先就為按摩奠定了基礎，並逐步形成我國的按摩學科。