目前傳世最早的刺繡,為戰國時期湖南長沙楚墓中出土的兩件繡品。觀其針法,完全用辮子股針法（即鎖繡）繡成於帛和羅上，針腳整齊，配色清雅，線條流暢，將圖案龍遊鳳舞，猛虎瑞獸，表現得自然生動，活潑有力，充分顯示出楚國刺繡藝術之成就。漢代繡品，在敦煌千佛洞、河北五鹿充墓、內蒙古北部地方、新疆的吐魯番阿斯塔那北古墓中皆有出土，尤其1972年在長沙馬王堆出土的大批種類繁多而完整的繡品，更有助於了解漢代刺繡風格。從這些繡品看，漢繡圖案主題，多為波狀之雲紋，翺翔之鳳鳥、奔馳之神獸，以及漢鏡紋飾中常見之帶狀花紋、幾何圖案等。刺繡新采用的底本質材，則為當時流行的織品，如織成“延年益壽大宜子孫”、“長樂光明”等吉祥文字之絲綢錦絹。其技法以鎖繡為主，將圖案填滿，構圖緊密，針法整齊，線條極為流暢。
東晉到北朝的絲織物，出土於甘肅敦煌以及新疆和田、巴楚、吐魯番等地，所見殘片繡品無論圖案或留白，整幅都用細密的鎖繡全部繡出，成為滿地施繡的特色。傳世及出土的唐代刺繡，與唐代宗教藝術有著密切的關系，其中有不少唐繡佛像，如大英博物館藏有東方敦煌千佛洞發現之繡帳靈鷲山釋迦說經圖，日本奈良國立博物館所藏釋迦說法圖等，都與當對佛敦隆盛的信仰，有直接關聯。此時刺繡技法仍沿襲漢代鎖繡，但針法已開始轉變運用平繡為主，並采用多種不同針法，多種色線。所用繡底質料亦不限於錦帛和平絹。刺繡所用圖案，與繪畫有密切關系，唐代繪畫除了佛像人物，山水花鳥也漸興盛。因此佛像人物，山水樓閣，花卉禽鳥，也成為刺繡圖樣，構圖活潑，設色明亮。使用微細平繡之繡法，以各種色線和針法之運用，替代顏料描寫之繪畫形成壹門特殊的藝術，也是唐繡獨特的風格。至於運用金銀線盤繞圖案的輪廓，加強實物之立體感，更可視為唐代刺繡的壹項創新。
唐以前之繡品，多為實用及裝飾之用，刺繡內容與生活上的需要和風俗有關。宋代刺繡之作，除為實用品外，尤致力於繡畫。自晉唐以來，文人士大夫嗜愛書法並及於繪畫，書畫乃當時最高的藝術表現，至宋更及於絲繡，書畫風格直接影響到刺繡之作風。歷代迄清各時代之繡畫與繪畫應有不可分離之關系。
宋代刺繡之發達，由於當時朝廷獎勵提倡之故。據《宋史·職官誌》載，宮中文繡院掌纂繡。徽宗年間又設繡畫專科，使繡畫分類為山水、樓閣，人物、花鳥，因而名繡工相繼輩出，使繪畫發展至最高境界，並由實用進而為藝術欣賞，將書畫帶入刺繡之中，形成獨特之觀賞性繡作。為使作品達到書畫之傳神意境，繡前需先有計劃，繡時需度其形勢，乃趨於精巧。構圖必須簡單化，紋樣的取舍留白非常重要，與唐代無論有無圖案之滿地施繡截然不同，明代董其昌《筠清軒秘錄》載：“宋人之繡，針線細密，用絨止壹二絲，用針如發細者，為之設色精妙光彩射目。山水分遠近之趣，樓閣待深邃之體，人物具瞻眺生動之情，花鳥極綽約讒唼之態。佳者較畫更勝，望之三趣悉備，十指春風，蓋至此乎”。此段描述，大致說明了宋繡之特色。
元代繡品傳世極少，臺灣雇故宮博物院僅有壹幅作品，由作品觀之，仍承繼宋代遺風。元人用絨稍粗，落針不密，不如宋繡之精工。
明代的染織工藝，至宣德間始變發達。刺繡始於嘉靖年間上海顧氏露香園，以繡傳家，名媛輩出。至顧名世次孫顧壽潛及其妻韓希孟，深通六法，遠紹唐宋發繡之真傳。摹繡古今名人書畫,劈絲配色,別有秘傳,故能點染成文,所繡山水人物花鳥,無不精妙,世稱露香園顧氏繡,蓋所謂畫繡也。此即傳世聞名之顧繡。
顧繡針法，最主要繼承了宋代最完備之已成繡法，更加以變化而運用之，可謂集針法之大成。用線主要仍多數用平線，有時亦用撚線，絲細如發，針腳平整，而所用色線種類之多，則非宋繡所能比擬。同時又使用中間色線，借色與補色，繡繪並用，力求逼真原稿。又視圖案所需，可以隨意取材，不拘成法，真草、暹羅鬥雞尾毛，薄金、頭發均可入繡別創新意，尤其利用發繡完成繪畫之制作，於世界染織史上從未壹見，即此可知顧繡有極其巧妙精微之刺繡技術。
清代刺繡，多為宮廷禦用的刺繡品，大部分均由宮中造辦處如意館的畫人繪制花樣，經批核後再發送江南織造管轄的三個織繡作坊，照樣繡制，繡品極工整精美。除了禦用的宮廷刺繡，同時在民間先後出現了許多地方繡，著名的有魯繡、粵繡、湘繡等、京繡、蘇繡、蜀繡等，各具地方特色。蘇、蜀、粵、湘四種地方繡，後又稱為“四大名繡”，其中蘇繡最負盛名。蘇繡全盛時期，流派繁衍，名手競秀，刺繡運用普及於日常生活，造成刺繡針法的多種變化，繡工更為精細，繡線配色更具巧思。所作圖案多為喜慶、長壽、吉祥之意，尤其花鳥繡品，深受人們喜愛，享盛名的刺繡大家相繼而出，如丁佩、沈壽等。
清末民初，西學東漸，蘇繡出現了創新作品。光緒年間，余覺之妻沈雲芝繡技精湛，聞名蘇州繡壇。沈氏30歲時，逢慈嬉太後70壽辰，沈氏繡了“八仙慶壽”的八幀作品祝壽，獲賜贈“福”“壽”兩字，因而改名沈壽。沈繡以新意運舊法，顯光弄色，參用寫實，將西畫肖神仿真的特點表現於刺繡之中，新創“仿真繡”，或稱“藝術繡”，針法多變，富立體感。