忽必烈汗繼承了蒙古前四任可汗時期的畏學留衛制度，第四任畏學仍主要由幾位英雄的後代把持。因為有利的政治生活條件，很多人想盡辦法“填”怕學習，很快就超過了原定的壹萬人的額定上限。朝廷不得不經常命令禁衛軍“出砂”，首先是為了解除對漢人和南方人學習的恐懼，但效果不大。文宗三年(1332)，駐防人數從15000人減少到13600人，實際上是對恐學過度的確認。
侍衛親軍組織成立於中國統壹元年(1260)。是忽必烈模仿中原王朝帝制後組建的中央軍。第壹個守衛組織被稱為吳偉軍，大約有三萬名士兵，這些士兵來自中原的每壹個漢軍的軍隊。元元年(1264)，吳偉軍改名為侍衛親軍，分左右兩翼。元末八年，左右衛改為左、右、中衛。元朝十六年後，禁衛按不同民族分類。原來的三衛擴大為前、後、左、右、中五衛，以漢軍為主體，稱為漢衛。後來又陸續增加了武衛(1280)、胡本偉(1297)、大通警衛隊(1308，後改為鐘毅警衛隊)、海口警衛隊(1309)。與此同時，唐武衛(1281)和秦察衛(1286)由各國勇武之士組合成親軍近衛軍而相繼成立(《天下大典·兵制序》)。1322分左右衛)、貴池衛(1287)、西羽衛(1295)、康力衛(1308)。1311年)、左右阿蘇威(1309)、龍鎮威(1312)、龍義威(1328)、臥羅寺威(65438)部分蒙古探馬赤部隊也編入侍衛親軍。蒙古近衛(1280，1303分左右近衛)、宗任偉(1322)等蒙古近衛相繼成立。此外還有左都尉(東宮禁衛成立於1279，後於1294改為龍符宮左都尉)、右都尉(東關蒙古禁衛成立於1285，後於1294改為龍符宮右都尉)、左都尉。到元朝末年，等親魏軍的總人數在20萬到30萬之間，其中漢兵約占三分之二。
元朝統治者組建的禁衛軍和親軍使用了兩種不同的方法。壹種是朝廷根據軍事或政治需要，下令在指定的軍隊中挑選精銳士兵，集中在首都組建侍衛親軍；這也包括從原來的警衛組織中成立新的警衛。這種方法常用於組建漢族近衛軍和蒙古族近衛軍。另壹種是皇帝授權功勛大臣收編親屬或類似的人，組建新的衛隊；彩色護眼的形成大多采用這種方法。前壹種方式明顯受中原傳統軍事制度的影響，在中原建國的朝代大多選擇地方的軍隊來保衛首都。後壹種方式受早期蒙古軍事制度的影響，以蒙古千家萬戶的形式組織禁衛軍和親軍。功臣可以招募自己的下屬，實行管理。
雪丘和侍衛親軍雖然都是中央駐防部隊，但職能分工明確。怕薛負責皇帝的安全，又負責宮城和宮城(宮棚)的防衛，壹般不出去打仗。侍從和親軍不僅要負責元朝兩個都城的安全，還要鎮守“肚皮”地區。他們也是朝廷使用的“重則集中，輕則控制”的常備精銳部隊，隨時可以派出作戰。他們之間的隸屬關系也不同。薛蟠掌管薛蟠，直接聽命於皇帝。禁衛和親軍歸所有禁衛指揮，除了東宮和後宮禁衛，都歸掌軍政的樞密院。士兵招募的差異也很明顯。怕薛的成員主要來自蒙古各部，而與軍隊關系密切的禁衛軍和士兵，既有中原及江南地區的漢軍、探馬紅軍和新附軍(南宋時軍隊投降)，也有原附於蒙古軍隊的色目人和被流放的蒙古子弟。按照元朝的規定，禁衛軍和親軍必須是精銳之兵，於是禁衛軍和親軍成為元軍的中堅力量，取代了薛雪在蒙古時期“大漢軍”的軍事地位。
由近衛和親軍組成的宿衛軍，似乎算是“內”中央軍；在各地執行鎮守任務的蒙古軍、壇町軍、漢軍、新附軍，似乎都被視為“在外”的地方軍。其實這是壹種只關註兩類部隊的定位和功能，而不考慮其隸屬關系的膚淺看法。中央軍和地方軍的屬性區別，應該主要基於隸屬關系，而不僅僅是位置和職能。所以根據元朝士兵直屬皇帝的情況，親衛和分駐各地的蒙古、丹馬赤軍隸屬樞密院，漢軍和新附軍隸屬各省等。、蘇威以及鎮上駐軍的蒙古軍、丹町軍應該屬於中央軍。漢軍和鎮戍新附軍，由於帝國機構和省內最高地方政府的雙重性，以及壹些管轄規則，很難說是完全意義上的地方軍。
是歷代的“皇軍”。