清朝在滅亡前，用了六年的時間才形成了壹個完整的軍銜體系。
當時，清王朝的腐敗無能和清軍戰鬥力的脆弱，在面對列強的戰爭中已暴露無遺。壹些大臣、督撫紛紛上書，條陳時務，要求清廷迅速建立壹支新式武裝。清朝皇室也痛感中國兵制過於陳舊，已不合時宜。為了維持自己搖搖欲墜的統治，必須改革兵制。於是采納眾議，決定效法西洋，訓練壹支新式陸軍，以取代舊式綠營軍隊。1901年（光緒二十七年），清政府任命袁世凱為直隸總督兼北洋大臣，負責編練新軍。
清朝的新軍，在編制、裝備和操法上，完全仿效西方，而在人事制度上，基本上還是采用過去綠營制的壹套老辦法。在編練新軍過程中，遇到許多矛盾，對推行新制障礙重重。因此，清政府進壹步采取改革措施，繼續在所有方面進行改革，其中壹個很重要的方面，就是移植西歐式軍銜制，試圖通過軍銜制度來改變當時“重文輕武”的流弊，振奮士氣，提高軍隊的社會地位，改變官職與官銜之間嚴重失調的狀況；改革官兵制服與識別標誌，既整肅軍容，亦適應操戰；實行國際上大體統壹的銜級制度，以利於國際交往。
清政府從1904年開始，通過頒布實施壹系列的章程制度，逐步推行西歐式軍銜制。1904年12月，清政府練兵處會同兵部向朝廷奏準《另定新軍官制事宜》，建議“參仿八旗官員之秩序，旁采各國軍營之規章”，按照西方軍官軍銜的三等九級制，取代舊的官階制度，建立新軍的階位品級體制，軍官“區為三等，析為九級”。
1905年3月，練兵處、兵部設計出軍官軍服和軍銜標誌的第壹個圖案式樣。8月，練兵處提出軍官授銜的標準、條件、程序和要求。12月經清政府批準，陸軍軍官開始按新官制評定等級，從而形成了我國最早的軍銜等級：
上等第壹級，正都統；
上等第二級，副都統；
上等第三級，協都統；
中等第壹級，正參領；
中等第二級，副參領；
中等第三級，協參領；
次等第壹級，正軍校；
次等第二級，副軍校；
次等第三級，協軍校；
1909年11月，軍咨處又奏請朝廷在軍階第壹等第壹級內正都統之上增設“大將軍”、“將軍”兩銜，與正都統同為上等第壹級；設立軍士銜三級，即上士、中士、下士；在軍官和軍士之間增設“額外軍官”銜壹級。
1910年12月，陸軍部對軍銜授予及晉升年限、軍官職務任免、最高服役年齡、軍官考績辦法等，都作了詳盡規定。如規定各級官佐的最高服役年齡為：正都統，65歲；副都統，62歲；協都統，58歲；正參領，55歲；副參領，52歲；協參領，50歲；正軍校，48歲；副軍校45歲；協軍校45歲。又規定，凡正都統榮獲大將軍、將軍稱號者，不受上述年齡限制。這壹章程可視為中國歷史上第壹部軍官服役條例。
不難看出，如按現在的軍銜稱謂，晚清的“都統”對應將官，“參領”對應校官，“軍校”對應尉官；“正”、“副”、“協”分別對應上、中、少各級。從“正都統”至“協軍校”這九級，分別對應上將、中將、少將、上校、中校、少校、上尉、中尉、少尉。“大將軍”、“將軍”和“正都統”同為壹級，是榮譽軍銜，相當於有些國家的元帥。“額外軍官”就是準尉。士兵軍銜稱謂與現在基本相同。