在古代，人們被壹些尖銳堅硬的物體意外擊中，如石頭和荊棘，意外的疼痛得到緩解。古人開始有意識地用壹些尖銳的石頭刺傷身體的某些部位或者人為地刺穿身體使其出血以減輕疼痛。古籍中多次提到針灸的原始工具是砭石，稱為砭石。《山海經》說:“有石似玉，可作針用”，這是石針的早期記載。所以，砭石是後來刀、針工具的基礎和前身。
《黃帝內經》說:“寒則百病，宜灸之”，指的是艾灸，其中對九針的形狀進行了詳細的描述，對針灸的理論和技術進行了大量的描述。追溯到針灸，艾灸是在火的發現和使用之後產生的。人們在用火的過程中，發現身體某壹部位的疼痛可以通過燒、烤來緩解或減輕，進而學會用動物皮或樹皮包裹滾燙的石頭、沙子進行局部熱熨，並逐漸發展到點燃樹枝或烤幹草來治療疾病。“針刺”逐漸發展為針灸，“熱熨”逐漸發展為艾灸，是針灸療法的前身。
隨著人類的進化和社會生產力的發展，人們對針灸的認識和方法不斷提高。
新石器時代的先民就開始用砭石放血止痛。這種石-石出現在距今約8000年至4000年前的新石器時代，相當於氏族公社制度的後期。人們掌握了挖、磨的技術，可以制作壹些適合刺穿身體治療疾病的精美石器。這種石器是最古老的醫療工具——石器。人們用“砭石”刺穿身體的某個部位來治療疾病。在當時，卞氏在外科手術中更常用於化膿性感染的切開引流，所以它也被稱為針石。
同時，在艾灸方面，人們發現艾葉易燃，體表局部溫熱刺激可有效減輕疼痛。現存文獻中最早在《莊子》中提到“灸”字。《莊子·盜足》中有孔子勸導劉的話，他碰上了壹個大釘子。事後，對劉說，“邱所謂無病自灸”。但“灸”的原字是“長”。如1975湖北雲夢睡虎地出土的竹簡(法律文書)中記載“男為丁壯，色七尺壹寸長，發二尺長，腹久結疤”，是“灸”的本義。《五十二病方》、《陰陽十壹脈灸經》、《足臂十壹脈灸經》、《脈診法》和武威漢簡醫學簡牘中都寫有“灸”字。時間久了，就演變成了“灸”字。漢代許慎在《說文解字》中說:“灸為灼。從火裏。”據考證，艾灸出現在殷代。康殷認為艾灸和熨燙在商周早期已經流行。在青銅時代，開始使用金屬器皿。這時，後世廣泛使用的九針開始逐漸發展。壹般認為九針在青銅時代就開始萌芽，直到鐵器時代才制造成功。所謂古九針，是指九種不同形狀的金屬針，有不同的治療用途。它是在繼承“砭石、針石、石”的基礎上，經歷了壹個漫長的過程。
歷史時期，不斷改進，逐步完善。九針的硬度堪比砭石，彈性、韌性、鋒利度都比砭石好，也可以做得非常精致。因為它有九種不同的形狀，所以它不僅保留了削腫排膿的功能，而且大大擴展了它的用途，具有許多治療功能。
(1)訂書針:針大而尖，針柄1.5寸，除尖端外，針長1.6寸。該針主要用於針刺人體陽部的淺表部位。即可以用來針灸皮膚病。
(2)針:針為圓柱形，尖端呈橢圓形，長度為1.6英寸。權杖針灸主要用於治療肌肉疾病，即致病因素位於肉部位之間的疾病。用於針灸肌肉疾病，也可用於按摩。
(3)筒針:針身較大，尖端圓形略尖，似小米，長3.5寸。而針灸主要是治療血管的疾病，主要是按摩經絡，不至於刺破皮膚，夾在肌肉裏，氣血循環。即用於針灸靜脈疾病。
(4)前針:針呈圓柱形，鋒利，三面有銳邊，長1.6寸。前刺法可用於刺絡放血，主治癰、痹等癥，也可用於刺筋。
(5)鈹針:針體仿劍刃而成，針尖形似刀刃，寬2.5分，長4寸。適應癥為癰、膿，可用於切開排膿。任何有膿腫的人都可以服用鈹針或針灸治療骨病。
(6)尖針:針體略粗，針尖略大，圓而尖，長1.6寸。主治癰痹，深刺可治突發性疼痛。這種針也被用來調和陰陽。
(7)絲狀針:針尖細如蚊喙，長3.6英寸。針最細，適宜刺入各種經絡的孔洞，能祛邪扶正，主要用於治療寒熱疼痛，邪在經絡的疾病。
也可以用來補精。
(8)長針:針長，尖端鋒利，長7寸。主治:久病不愈的痹癥。內傷較深的疾病，可用長針，亦可祛風。
(9)大針:針尖形似棍，略圓，似前針，長4寸。大針主要用於治療水汽滯留關節的疾病，用於瀉水。這種針也可以用來疏通九竅，祛除365節邪氣。