據司馬遷《史記·西漢伍子胥列傳》記載，伍子胥是楚姓武奢之子。當時，楚國的國君是楚平王。楚平王起初信任吳奢，把她的官職從大夫提升為姓氏。公元前522年，楚平王想廢除原來的太子樓。此時，太子建和他的老師吳奢正在鎮守城父(在河南項城西)。楚平王怕吳奢不同意，就先把吳奢叫來，謊稱太子建造反。吳舍什麽也不肯承認，立即被關進了監獄。
與此同時，楚平王派人殺了太子建。與此同時，他強迫吳奢寫信給他的兩個兒子吳尚和伍子胥，要求他們回來壹起除掉他們。長子吳尚回到杜瑩(今湖北江陵西北，潁陰yǐng)，與父親吳奢壹同被楚平王所殺。太子建事先得到風聲，帶著兒子公子勝逃往宋。
伍子胥帶著楚王的兒子逃往他國，被楚兵壹路追殺。然而，昭關被右司馬袁嶽把守，很難通過。的弟子董(生於公元前407年，這裏說他是的弟子，傳說的真實性有待考證)住在深山裏。他從懸賞令上的圖片認出了伍子胥，決定幫助他。
東臯公把他們接進自己的住處，親切地待了七天，卻不談通關的事。伍子胥忍不住了，急切地對高拱說:“我有天大的仇。就像壹年。這幾天就像死在這裏壹樣。我能做什麽，先生？”董說:“我已經為妳策劃了壹個可行的方案，只不過我還要等壹個人來。”
伍子胥猶豫著，翻來覆去，不知不覺熬到天亮。董壹見，大吃壹驚，說:“妳怎麽壹夜之間頭發全掉了？”伍子胥照了照鏡子，果然頭變白了，不禁暗暗叫苦。高拱反而笑了。“我的計劃實現了！前幾天我派人請了我的朋友黃富恩，他長得很像妳。我想讓他和妳交換位置來逃脫懲罰。妳今天頭發白了，不用化妝，別人也認不出妳，比較容易過去。”
當天，黃富恩如期而至。高拱把皇甫訥打扮成伍子胥，四人壹路到了昭關。海關關員遠遠地看到黃福訥，以為是伍子胥，命令全體官兵盡力抓捕。伍子胥趁亂過昭關。當官兵們終於抓到皇甫訥的時候，才發現抓錯了。
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其他關於伍子胥的典故。
壹、報吳之仇
在吳國，吳王僚剛剛繼位，他的兒子只是壹個將軍。伍子胥通過公子光的關系求見吳王。很久以後，因為楚國邊陲的和吳國邊陲的都養蠶，這兩個女人非常生氣，為了爭奪桑葉，兩國打了起來。齊桓公派壹個兒子去討伐楚國，他打敗了李中，住進了楚國的老巢，凱旋而歸。伍子胥勸吳王僚:“楚可破，望重遣公子。”孫光對吳王說:“後來伍子胥的父親和哥哥都被楚王殺死了，他就建議楚王討伐楚國，為自己報仇。攻楚未必能破。”伍子胥知道公子光野心勃勃，想殺了太子自立為王，但又說不出實情，於是向公子光推薦了顓頊，自己退出朝廷，與太子建子。
公元前516年，楚平王病死。楚平王初取太子所建之秦女兒之子，楚平王死後，繼位稱王。這是趙楚國王。吳王僚利用楚平王的死，派了兩個公子兵去攻打楚國。楚國派兵切斷了的後路，使無法返回。當吳國空虛時，公子派顓頊刺殺吳王僚，然後自立為王，為吳王闔閭。闔閭繼位後，躊躇滿誌，於是召來伍子胥做官，和他談判。公元前511年，吳國再次進攻楚國，奪取了六地和土地。公元前509年，楚昭王派他的兒子寶娃去攻打吳國。吳派五員大將迎戰，在打敗了楚軍，奪取了楚國的老巢。
第二，挖墳鞭屍
公元前506年，闔閭以孫武為大將軍，伍子胥為副將，派自己的親弟弟公子夫為先鋒，派兵六萬攻打楚國，徹底擊潰了楚國的軍隊。當時楚平王已經死了。他的兒子，國王趙楚，看到杜瑩處於危險之中，急忙逃到其他國家。楚國從來沒有被這樣打敗過。
孫武、伍子胥和其他士兵護送他進入杜英。吳國的君主和大臣在楚國的宮廷裏舉行了壹次慶功會。
第二天，伍子胥勸闔閭滅楚，孫武不同意。他建議闔閭廢掉楚昭王，立太子建的兒子公子為楚王。他說:“楚人大多為太子造了壹個冤獄。楚王的兒子是楚王。楚人會對國王感恩戴德，其他國家的王公也會對國王敬仰有加。兒子永遠不會忘記妳的大恩大德。這樣楚就是王的諸侯國，這是名利雙收的壹種方式。”闔閭對楚國的領土垂涎三尺，於是聽了伍子胥的話，決定滅楚。
為了替父兄報仇，伍子胥咬牙切齒，對楚平王恨之入骨，可是楚平王已經死了。我該怎麽辦？他請求闔閭讓他去挖楚平王的墓。闔閭說:“妳幫了我大忙。這點小事妳自己看著辦吧。”伍子胥發現楚平王的墓建在東門外的遼臺湖。他帶士兵去湖邊尋找他們。全白了，也沒人知道墳在哪裏。伍子胥捶胸大哭，說:“天啊！為什麽父親和哥哥的深仇大恨不能報？”
正在這時，壹位老人來了。他對伍子胥說:“昏君知道自己樹敵眾多，怕將來有人來挖他的墳。他挖了幾個空墳。他怕造墳的泥瓦匠泄露秘密，完工後就把所有的泥瓦匠都殺了。我是當時做這項工作的人之壹，其中壹個人碰巧逃過壹劫。今天，將軍為他的父親和兄弟報仇，我只想為我被謀殺的夥伴報仇。”伍子胥請老石匠帶路，找到了墓地的邊界。大家把石墳拆掉，把棺材剖開，裏面只有楚王的衣服帽子，連壹根骨頭都沒有。伍子胥又哭了。
老人說:“這洞墳是假的，其實真的還在底下。”他們移開地板，再次向下挖掘，露出了另壹口棺材。據說楚平王的屍體是用水銀制成的。當我打開棺材時，我看到屍體沒有腐爛。伍子胥看到楚平王完整的屍體，當時就怒不可遏。他立刻把他拉出來，抓住鋼鞭，打了他三百下，打斷了他的骨頭。他把鋼鞭戳進楚平王的眼睛裏說:“妳像蝙蝠壹樣瞎，分不清誰是忠臣，誰是叛徒。妳聽信了小人的話，殺了忠良。如果妳今天再死在我手裏，妳就不會明白我的仇恨了。”他眼含淚水，越罵越生氣，把屍體的頭砍了下來。
第三，七星龍園
伍子胥是被奸臣害的，他是個逃犯。他被楚國的軍隊壹路追趕。這壹天，他逃到了長江岸邊，只看到了浩蕩的江面和無邊的波濤。前有堵洪，後有追兵。
就在他極度焦慮的時候，伍子胥發現上遊有壹條船急速駛來，船上的漁夫連連喊他上船。伍子胥上船後，小船很快消失在蘆葦叢中，不見了蹤影，岸上的追兵憤然離去。漁夫把伍子胥擡到岸邊，想給伍子胥弄壹頓美餐。伍子胥很感激，問漁夫的名字。漁夫笑著說:“他的名字有什麽用？”
伍子胥謝過他，說再見。走了幾步後，他帶著疑慮回頭了。他從腰間解下了第三代的祖傳寶劍七星龍苑。他想把這把貴重的劍交給嶽父，並要求他不要泄露自己的行蹤。他拿著七星龍園劍，嘆了口氣，對伍子胥說，我救妳只是因為妳是個忠君的國家，不想報答妳。現在，妳還懷疑我貪利。說完，橫劍自刎。伍子胥莫名其妙地後悔。
第四，壹千美元作為善舉的回報
在逃離楚國的路上，伍子胥壹度又餓又困。他看到壹個女孩在沙灘上跳舞，竹籃裏裝著米飯，於是他上前乞討。女孩覺得可憐，大方地給了對方。伍子胥吃飽飯後，出於安全考慮，要求對方對自己的行為保密。女孩覺得很丟臉，於是馬上撿起壹塊石頭淹死了。
伍子胥說，難過。他咬著手指，用血在石頭上寫道:“二浣紗，我求；我飽了，我快淹死了。十年後，幾千塊錢還！”後來伍子胥報仇後，想到了還人情，但是不知道姑娘的住址，就把女兒放進了當時的潛水地。這就是“乖乖女”的由來。