古代黃帝《足心篇》中的“望趾法”(壹種診療方法)；隋代高僧寫的“守足”(常搓腳可治多病)觀念；漢代神醫華佗在《華佗秘笈》中寫道“足心”(意為足底之知)，司馬遷《史記》中寫道“用足治病”(“足”意為“療”，指足背)。
宋代文豪蘇東坡先生對養生頗有研究，對足底揉湧泉穴的好處大加贊賞，認為“其效果雖不太好，但日積月累，作用不可估量...如果妳相信它，並且去做，那將大有裨益。”說明中國人對足療保健的認識由來已久。中醫療法(包括足部按摩)在唐代傳到日本和韓國。元朝以後，傳到了歐洲。(元代博仁十四經)
在明代，足部按摩得到了進壹步的發展。後來由於封建禮教、女子纏足等輕視足部健康的“政策”和民俗，這種療法的健康發展受到很大影響。尤其是晚清時期，中國的這壹歷史文化遺產被外國列強殘酷掠奪，壹度在中國“消失”，幾近失傳。
20世紀30年代，美國印古姆的《足的故事》專門介紹了“足部按摩療法”。1975年，瑞士馬魯卡多的“足反射療法”在學術上總結了人體足反射區的自然療法。1985年，英國現代醫學協會正式將足部按摩方法定為“現代醫學衛生法”，明確了較高的醫學地位。1989年，美國加州召開了“足反射療法會議”。
人有四根，分別是鼻根、乳根、耳根、足根。“鼻為苗喬之根，乳為祖靈之根，耳為神奇之機之根，足為精氣之根。”可見鼻、耳、乳只是精氣的凝結點，而腳才是精氣的總匯集點。臨床觀察，頭腦清晰，步履輕盈健康，都是健康的特征；而且頭重腳輕，腳浮腫，行走困難，對於病體來說。所以古今中外的養生健身方法都非常重視足部鍛煉。
有腳的人就像有根的樹。樹死，根先竭，老腳先老。腳在保健中起著重要的作用。
專家認為，足底按摩的原理主要有以下四個方面:壹是血液循環理論。腳在人體的底部，血液中的尿酸結晶等有害物質沈積在腳底，對身體不好。通過足部按摩，可以分解沈積在腳底的有害物質，通過汗液和尿液排出體外。二是反射原理。“腳是人的第二心臟”，人體臟腑與足底穴位是壹壹對應的。足部按摩促進大腦通過反射區傳遞信號，改善人體內分泌和血液循環，調節生理環境。三是全息論原理。中醫把整體看成壹部分，把腳看成人體的全息胚胎，裏面充滿了五臟六腑的信息。足部按摩是對全身的按摩。第四，中醫的經絡科學原理，即中醫的三陰三陽理論。足部按摩通過足部按摩可以刺激和調理臟腑，疏通經絡，增強新陳代謝，從而達到強身健體、祛病祛邪的目的。
從有兩千多年歷史的中醫經絡理論來看，更能說明腳與全身的密切關系。經絡學說認為，腳通過經絡系統與全身的臟腑緊密相連，構成了腳與全身的統壹體。人體十二經脈中，有六條經脈，即足三陰經和足三陽經，分布於足部。足為足三陰經之始，足三陽經之終。這六經與手的三陽經、三陰經相連，貫穿全身。奇經八脈的陰橋脈、陽橋脈、印偉脈、陽萎脈均發源於足，沖脈分支於足，從而加強了足與全身組織器官的聯系。因此，臟腑功能的變化可以反映在腳上。