彜族是先秦時期活躍在我國西北地區的邊強民族的壹部分。南遷後與當地原住民融合，逐漸形成民族認同。秦漢時期，彜族先民廣泛分布在雲貴高原和橫斷山區。
據彜語古文獻記載，彜族先民在滇東北建立強大的奴隸制政權後，他們的六子，分作六支，向周圍發展，征服了貴州西部、四川南部和雲南大部分地區。
公元4世紀，形成了三個政治、經濟和文化中心:滇池、瓊都和夜郎。西漢時期，漢武帝出兵征服“西南夷”並設郡，夷地區正式納入中原王朝的統治。公元8世紀前後，雲南哀牢山北部和洱海壹帶出現了六大烏蠻部落群，史稱“六詔”，其中就出現了“孟社詔”。
公元783年，教主統壹“六詔”，建立了以彜族為主體，包括白族、納西族祖先在內的“南詔國”。與此同時，貴州彜族地區也出現了“羅甸國”奴隸制政權。梁山上有北蘭，中屈，南絳的勢力，都形成了區域。公元937年。
段思平在烏蠻37部的支持下建立了大理國。公元1253年，蒙古軍攻滇，促使分裂的彜區統壹在“羅羅”名下，共同抗擊蒙古軍。抵抗失敗後，元朝在西南實行土司制度，現在在嶽西、西昌、屏山、大方、昭通、威寧、楚雄等地。
紅河等地分封易為土司。元明時期，大量漢族移民遷移到雲貴高原和橫斷山區。除了軍營，還大規模推廣了軍營和平民營地。到明朝時，有40多萬漢人向彜族土司租借農耕地，彜族原來聚居的地區也發展成為彜漢雜居區。隨著漢族比例越來越大，彜族只能退到山區。