出生於福建長汀，1935。畢業於臺灣大學哲學系及哲學研究所。歷任臺灣省立大學哲學系副教授、加州大學伯克利分校研究員、北京大學哲學系客座教授、臺灣省立大學哲學系教授。道教文化研究雜誌主編。著有《尼采》、《尼采新論》、《存在主義》、《莊子哲學》、《老子註譯》、《莊子註譯》、《黃帝四經註譯》、《老莊新論》、《易傳與道家思想》、《道家易學建設》、《管子四版釋義》等。退休後還在臺大哲學系、文化大學兼職。自2003年起，他在“國立”高雄師範大學儒家經典研究所以“道家思想研究”為題授課。
《道家的人文精神》獲得全球華人國學盛典“細分獎”。