據說中國最早出現轎子的原始原型是在4000多年前的夏朝初期。據史書記載，夏朝始祖大禹治水時曾坐過轎子。但經過多年的發展，轎子在先秦時期還是很少見的。
到了魏晉南北朝，轎子有了不同的形狀和名稱，有“八擡輿”、“半輿”、“籃輿”等。北宋歷史學家司馬光在《資同治鑒》中說，這些形狀各異的轎子都是“由人扛在肩上”的
東晉畫家顧愷之，有《壹幅婦女史，壹幅班戟詞》中的“八載玉”形象。它的轎子大，可以同時坐兩個人，八個轎夫。
八肩輿是高級肩輿的壹種。當時只有皇帝、王子和公爵才能騎。民間的板形狀比較簡單，只是將壹塊方形的板固定在兩根杠上，兩人壹前壹後擡起，騎手屈膝或盤腿坐在板上。
東晉時期，坐轎子的人逐漸增多。到了隋唐時期，經濟文化高度發展，各種出行工具派上了用場，轎子受到了前所未有的青睞。
盛唐時期，轎子的種類比魏晉時期豐富得多。比如皇帝坐的“步輦”，王公大臣坐的“步輿”，婦女坐的“屋檐”，百姓常用的“板輿”，都是各種各樣。唐代畫家顏畫了壹幅騎在戰車上行走的圖畫，這是最早的皇帝騎在戰車上的圖像。畫中所畫的是吐蕃三寶派宰相到長安拜見唐太宗，向文成公主求婚。
女子轎子也始於唐代。他們乘坐的屋檐是用竹條做成的，形狀接近後世的轎子。但在當時，坐轎子的婦女僅限於宮廷官員的妻子和母親。
轎子作為壹種交通工具，在宋代獲得了極大的普及。從北宋初年開始，“玉嬌”就壹直流行於社會各階層。北宋時，有壹位大臣扮演宋太宗·趙桓，他認為現在普通人坐轎子是不體面的。於是宋太宗規定“非品官不準坐暖轎”。暖轎子是指頂部有布罩，四周有布幔的封閉式轎子，又稱“暗轎子”。相傳北宋年間，四朝元老文彥博因年老體弱，有幸與另壹位身患疾病的名臣司馬光同乘壹乘轎子。
南宋時期，轎子的數量終於超過了汽車，各級官員都以轎子為主，很少坐汽車，因為轎子比汽車平穩，可以避免道路不平造成的顛簸。朝廷還加強了轎子的分類，同時廢除了車的分類規定。這說明南宋的上層社會已經把轎子作為首要的出行工具。
宋代的轎子雖與漢唐相似，仍是兩人搬運，但用料上乘，以硬木為主，雕有龍紋，造型美觀。
到了明清時期，轎子已經發展到四人擡或八人擡。轎子作為壹種炫耀的消費品，成了炫耀和面子的最佳載體，哪怕走幾十步。明朝幾乎所有的官員都是豪華轎子的狂熱分子。
明清時期，轎子幾乎成了中國交通的代名詞，“前門未開，吃檳榔坐轎子”，轎子的等級制度和權力文化也在這壹時期達到了頂峰。