南北朝時期，通過絲綢之路與西域進行文化交流，曲頸琵琶由波斯經今天的新疆傳入中國。盛行於北朝，6世紀上半葉傳至南方長江流域。唐代燕樂的繁榮使中國的歌舞音樂進入了全盛時期，迎來了琵琶音樂發展的第壹個高峰。當時從宮廷樂隊到民間唱腔都少不了琵琶。到了晚唐時期，琵琶從演奏技法到制作結構都有了很大的發展，成為當時非常流行的雅俗共賞的樂器。在西北，到處都能聽到琵琶演奏的聲音。唐代詩人岑參有句詩，“涼州十萬戶，胡人能彈琵琶”。江浙壹帶，出現了“琵琶多於米甑，措施多在鯽魚”的局面。在敦煌壁畫中，橫拿琵琶的形象是最多的。可以說，哪裏有音樂形象，哪裏就壹定有琵琶。壁畫中還有琵琶的音樂畫面，其在繪畫中的審美意義大大超過了實際樂器演奏的意義。琵琶音域寬廣、音色多變、表現力豐富、演奏技巧多樣，使其成為隋唐九曲十曲中的主要樂器，對盛唐歌舞藝術的發展起到了重要作用。從敦煌壁畫和雲岡石刻中，仍能看出它在當時樂隊中的地位。
在中國文學史上，也有大量關於琵琶及其演奏的詩歌，其中許多膾炙人口，流傳至今。這些精彩的詩詞是中國文學藝術的豐富遺產，是民族音樂的瑰寶。在歷史上歌頌琵琶的詩詞歌賦中，唐代白居易的名詩《琵琶行》最具代表性，極其生動傳神，成為傳誦千古的名句。比如“我們叫了壹千遍，催了壹千遍，她才開始向我們走來，還把半張臉藏在吉他後面不讓我們看見”和“她刷著弦，慢慢地擰著，掃著，撥著”，以“霓裳”開頭，以“劉垚”結尾。大弦像雨壹樣哼唱，小弦像秘密壹樣低語。哼唱著，低語著——然後混合在壹起，就像把大大小小的珍珠倒進壹盤玉裏。”“不要悲傷和憎恨，在沈默中訴說比在聲音中訴說還要多。壹個銀花瓶突然破裂，水噴了出來，跳出來的裝甲馬匹和武器的沖突和打擊，小心中風的歌曲結束，所有四根弦發出壹個聲音，像撕裂絲綢。”琵琶演奏及其音響效果刻畫得惟妙惟肖。
明清時期見證了中國古代音樂的繁榮和空前普及，也是中國音樂史上留下音樂記錄最多的時期。琵琶、古琴等樂器的獨奏音樂發展突出，鼓樂、竹樂等器樂合奏形式也遍布全國，廣泛應用於宮廷禮儀儀式、民間節日、婚喪嫁娶等民俗活動中。公元15世紀前後，琵琶出現了以《十面埋伏》、《霸王別姬》為代表的《武曲》和以《魚兒高》、《漢宮秋月》、《春雪》為代表的《文曲》。這些樂曲成為中國民族音樂和琵琶藝術的瑰寶，這壹時期也是樂譜高度繁榮的時代，其樂譜非常發達。明清時期樂譜記錄的音樂豐富多彩，產生的各種樂譜數量眾多。到清代，出現了我國最早的由華編著的琵琶譜，成為我國音樂寶庫中的壹筆寶貴財富。