公元前112年，正式成立於西漢漢武帝時期。它的職責是采集民間歌謠或文人的詩來配樂，以備朝廷祭祀或宴會時演奏之用。它搜集整理的詩歌，後世就叫“樂府詩”，或簡稱“樂府”。
漢樂府分為：
1、郊廟歌辭：主要是貴族文人為祭祀而作的樂歌，華麗典雅。
2、鼓吹曲辭：又叫短簫鐃歌，歌辭是後來補寫的，內容龐雜。主要是民間創作。
3、相和歌辭：音樂是民間各地采來的俗樂，歌辭也多是“街陌謠謳”。其中有許多優秀作品，是漢樂府中的精華。
4、雜曲歌辭：其中樂調多不知所起。因無可歸類，就自成壹類。裏面有壹部分優秀民歌。