武術源於古代狩獵和戰爭，是搏鬥技術與經驗的總結。人類早期在與大自然的生存鬥爭中自覺或不自覺地掌握了壹些防衛和攻擊技能，為武術的形成奠定了基礎。《兵跡》中說：民物相攫而有武矣。“孟冬之月，天子乃命將帥講武，習射禦角力” (《禮記》)。當時把射禦、角力、手搏、擊刺等，泛稱為“武”。在不同的歷史時期，它所涵蓋的內容不盡相同。類似今天武術的內容有角觚、相撲、角力、手搏、擊劍、刺、槍、打拳、使棒等。
翻開中國文化史，環繞各種形式的武術，用詞名目不下幾十個，如夏商周時期有拳勇、手搏、角力、相高等名稱；春秋戰國時期曾出現技擊、相搏、手戰、武藝、角抵等名稱。使用“武術’這壹概念是近代的事，古代記載中如商代有“釜裏”、春秋有技擊”、漢代有武藝等提法。漢以後，較廣泛采用“武藝”壹詞。“武藝”在《辭源》解釋說指“騎、射、擊、刺等軍事技術”。
“武術”這壹詞匯最早出現在南朝梁武帝長子蕭統所編《文選》中，但不具有今有武術概念所具有的含義，文中有詩句為“偃閉武術，闡揚文令”(南朝宋·朱顏年《皇太子釋奠會》)，其意指停止武戰，發揚文治，並非反映今之武術的概念。後人將“武術”壹詞作為自衛強身之術的專門用語，清末民初時得以廣泛應用。《辭海》解釋武字有多個義項，其中前兩個義項是：①“泛稱幹戈軍旅之事”；②“勇猛”。《說文解字》中稱術，字為‘邑中道也”，後引申為“技藝”，即方法、技術，如同道路是通達目的的手段。
辛亥革命後，馬良編的武技鍛煉法取名為“中華新武術”；l915年陸大諤在《申報》中發表《馮婉貞》壹文，記述鹹豐時期的馮婉貞“自幼好武術”，1926年正式定名為“中國武術”。處於半封建半殖民地的近代中國，面對西方文化的沖擊，壹度出現了提倡“國粹” 的思潮，武術被譽為“國術”，與“國畫”、“國貨”“國樂”“國藥”等相匹配。至今在臺灣省及壹些國家和地區的華僑仍沿用了這壹簡稱。中華人民***和國成立後，作為民族體育項目，明確稱為武術。
從“技擊”到“武藝”，從“武藝”到“武術”，都離不開攻防格鬥本質特征。從古代戰爭中總結出來的技擊之術(擊刺格鬥方法)，可以直接用於戰爭搏殺，連同騎馬、駕車、射箭，以及後來的挽硬弓、舉石鼎等膂力訓練，都屬於“武藝”這—古代軍事技術，並曾作為武舉考試的內容之壹。這些軍事武藝不僅在軍隊中，而且有些內容也逐漸散人民間，步人宮廷，乃至學校，同時具有了競技性、娛樂性、教育性等功能，其表現方法也有所變化。它所面對的不再是戰陣，在方法上也就有所區別，如“兵槍”與“遊槍”，前者為戰陣實用，後者為行家較技。當徒手搏擊的拳術層出不窮、日益壯大時，武術與軍事技術明顯分野。有人將其區分為“陣戰武藝”和“日常武藝”，兩者既相壹致，又相區別。陣戰武藝由車戰發展到步騎戰，以群體放主，強調集體性、實用性以殺傷為主旨，重視騎射、兵械直接運用；日常武藝以個體為主，向技藝多樣性、復雜性演繹，以勝負為主旨，更註重拳械技巧和方法的多變。應當說武術技術是古代軍事技術的壹部分，歷史愈久遠，武術與軍事技術結合得愈緊密；隨著歷史的推進，武術與軍事技術逐漸分野。今天的武術主要是活躍在民間的古代“日常武藝”的傳承和延續，尤其是明代以來的拳家們的留傳。