鮮卑壹名，有學者認為鮮卑即“犀毗”，亦稱“師比“，指胡人的帶鉤而言。此帶鉤初出自東胡，戰國時傳入趙國等。《史記·匈奴傳·索隱》引張晏言指出：“鮮卑郭落帶，瑞獸名也，東胡好服之。”“郭落”為獸之義，“鮮卑”意為瑞祥或神，合之為瑞獸或神獸。東胡人以鹿等瑞獸狀鑄鏤帶鉤上，即所謂“鮮卑郭落帶”，譯言瑞獸帶或神獸帶。知春秋戰國時，東胡已有鮮卑之名，東漢以前復以鮮卑名山或名族。另有學者認為此帶鉤名與作為民族實體的鮮卑不能混為壹談。
另外，有的學者還認為鮮卑族稱系由其部落酋長之名轉化而來。鮮卑為滿語Sabi（意即吉祥）的譯音，原為此部落酋長，後以其名為族稱。
關於鮮卑的起源目前尚無壹致看法。東漢人應奉上桓帝書雲：“秦築長城，徒役之士亡出塞外，依鮮卑山，因以為號。”東漢服虔則雲：“東胡，烏桓之先，後為鮮卑。”又雲：“山戎，蓋今鮮卑。”胡廣亦雲：“鮮卑，東胡別種。”晉代王沈《魏書》、司馬彪《續漢書》等均說明，鮮卑與東胡有密切的淵源關系。東胡部落聯盟（或民族）被匈奴擊破後，鮮卑從中分離出來。那末，鮮卑在加入東胡部落聯盟前，又從何族發展來的呢？
或謂鮮卑先世似與九夷中的白夷有關，屬於東夷北支系統。從拓跋鮮卑稱東部鮮卑為白部，氐人稱慕容鮮卑為白虜，均可印證此點。《晉書·慕容廆載記》提到慕容氏的祖先“世居北夷，邑於紫蒙之野，號曰東胡”。《十六國春秋·前燕錄》指出：“以君北夷，世居遼左，號曰東胡。秦漢乏際為匈奴所敗，分保鮮卑山，因復以為號。”都說明東部鮮卑是北夷（或東夷、東北夷）的壹支，很可能是《竹書紀年》所記九夷中的白夷，留下了尚白的習俗，故被沿稱為白部或白虜。
但據東漢服虔雲，“山戎，蓋今鮮卑”，說明鮮卑由東胡上溯，其先當為山戎，而後融合於東胡。《逸周書·王會篇》雲：“東胡黃羆，山戎戎菽。”山戎亦稱北戎、無終、代戎，戎人的壹支，春秋初曾分布於今山西省太原市至河北省玉田縣西北無終山壹帶。主要在今河北省北部、遼寧省西南部、內蒙古自治區東南部三者交插地。山戎與東胡相鄰，《史記·匈奴傳》雲：“唐虞以上有山戎、獫狁、葷粥，居於北蠻，隨畜牧而轉移。”未提及東胡，也許山戎為東胡之先，系鮮卑源流之壹。春秋時，齊桓公曾北伐山戎。東胡、山戎時期，鮮卑之稱當已存在，只是東胡強盛，與燕、匈奴爭鋒而聲譽大著，其余諸部名號不顯而已。也許在東胡聯盟集團內部，仍以各自名號相稱，亦未可知。戰國前後，東胡勢盛，山戎可能去名號而入於東胡部落聯盟。東胡是壹個包括許多不同族屬和名號的大小部落的聯盟（壹說為民族）。秦漢間，匈奴“大破滅東胡王，而虜其民人及畜產”。“民人”當指東胡王所在本部，而非後來的烏桓和鮮卑，故稱鮮卑為東胡之別種或余支。
由於鮮卑是壹個非常復雜的部落集團，族源也出現多元現象。從上述可知，最初的鮮卑部落可能是源於山戎和東夷北支的白夷等。根據各部落發源地區和同其它部落融合情況，大致可分為東部鮮卑和北部鮮卑，後又在兩者基礎上演化出西部鮮卑。東部鮮卑起源於內蒙古自治區東部的鮮卑山，即今科爾沁右翼中旗西哈勒古河附近的大罕山，亦即遼東塞外之鮮卑山，大興安嶺東側的淺山區和廣漠草原地帶，與其西南面的阿魯科爾沁右翼中旗西北140裏之烏桓山遙遙相應。北部鮮卑在大鮮卑山，即今大興安嶺北段。
鮮卑分布在烏桓之北，兩者均受匈奴役屬，與漢朝保持時戰時和關系。隨著烏桓的南遷，鮮卑也不斷南移填補其故地。公元前121（漢武帝元狩二年）、前119（四年），霍去病兩次擊敗匈奴左賢王、徙烏桓於上谷等五郡塞外，原分布在鮮卑山的鮮卑人隨之向西南遷至烏桓故地饒樂水（今西拉木倫河）流域，而分布在大鮮卑山的拓跋鮮卑先祖不久也南遷至大澤，即呼倫貝爾草原壹帶。東漢初，烏桓由五郡塞外南遷，鮮卑則南遷至五郡塞外。東漢和帝永元年間（公元89—105），北匈奴為漢朝與烏孫、丁零、烏桓、鮮卑等擊敗，被迫西遷，於是鮮卑大規模成扇形南遷西徙，進至匈奴故地。留在漠北的10余萬落匈奴余眾，亦自號鮮卑，於是鮮卑諸部崛起於我國北方。
鮮卑在南遷西進的過程中，復與匈奴、丁零（高車）、烏桓、漢人等融合而形成為許多新族別。如和匈奴余種在草原地帶錯居雜處，相互婚媾，在南部出現了胡父鮮卑母的鐵弗匈奴，在陰山以北出現鮮卑與敕勒融合的乞伏鮮卑先祖。在西拉木倫河壹帶，由於南匈奴之後字文氏從陰山遷到此地，統治了當地鮮卑，而出現了宇文鮮卑等。檀石槐、軻比能等部落集團及後起的 宇文氏、慕容氏、段氏，被稱為東部鮮卑。北部鮮卑進入匈奴故地後，與匈奴余部融合，成為鮮卑父胡母之拓跋氏。而慕容氏的壹支吐谷渾西遷，與當地羌人等融合成為吐谷渾部。當拓跋鮮卑建立北魏統壹中原後，便把鮮卑名稱據為己有，稱慕容氏、段氏為東部、白部或徒河（徒何），稱字文氏為匈奴。
總之，鮮卑是壹個內涵相當復雜的民族***同體，各部之間很不平衡。按其發源地和後來遷徙分布及與其它諸族、部落的融合情況，大致可分為東部鮮卑、北部鮮卑和西部鮮卑，總人口數達二百數十萬人。東部鮮卑經過檀石槐、軻比能等部落聯盟時期，後來發展成為慕容氏、段氏、宇文氏；北部鮮卑主要是指拓跋鮮卑；西部鮮卑主要由河西禿發氏、隴右乞伏氏以及青、甘吐谷渾組成，其中慕容氏、乞伏氏、禿發氏，在十六國南北朝時期分別在中原和河隴地區建立前燕、後燕、西燕、南燕、西秦、南涼；拓跋氏建立代國，後又建立北魏，並統壹北方，兼並其它鮮卑諸部；宇文氏建立北周；吐谷渾在今甘南、四川西北及青海等地區建立國家，壹直延續到隋唐之後。 二、早期鮮卑的經濟和社會結構 鮮卑與烏桓相同，初為遊牧民族。在占據老哈河及其以南地區以前，主要生產是畜牧和射獵捕魚，這與它所處地理環境密切相連。西拉木倫河及其以北地帶可劃為兩個部分：西部系草原和湖泊，宜於遊牧；東部系山陵森林，宜於狩獵。至於南邊的老哈河流域則宜於種植和漁業。因而當鮮卑主要生活在林木蔥郁、水草茂盛，而人口稀少的地區時，則從事狩獵兼遊牧。史稱“其獸異於中國者，野馬、羱羊、端牛，端牛角為弓，世謂之角端者也。又有貂豽、鼲子，皮毛柔蠕，故天下以為名裘”。直至東漢末桓帝、靈帝時，鮮卑人還保持著遊牧兼狩獵的生活方式。當時，“鮮卑眾日多，田畜射獵，不足給食。後檀石槐乃案行烏侯秦水，廣袤數百裏，淳不流，中有魚而不能得。聞汗人善捕魚，於是檀石槐東擊汗國，得千余家，徙置烏侯秦水上，使捕魚以助糧”。隨著鮮卑人大批從東北地區向蒙古草原中部、西部轉移，遼闊的草原為遊牧業的發展提供了良好的條件。在曹魏時仍以畜牧業為主。鮮卑經常以牛馬與漢魏進行交易。222年（曹魏黃初三年），軻比能等驅牛馬7萬余口交市，換回中原地區的精金良鐵及布帛彩繒、糧食等生活用品乃至奇珍異寶。鮮卑大人並常以馬為奇貨，用禁售相要挾。如魏初東部鮮卑各部大人“乃***要誓，皆不得以馬與中國市”。 鮮卑從遊牧向農耕的轉化過程比烏桓人要長得多，而且各部之間發展很不平衡。魏晉時鮮卑的壹些部落才逐漸兼營農耕，大規模的農耕是在進入黃河流域以後才出現。
鮮卑人手工業的發展，與烏桓相比，要遲緩得多。直至東漢末，在漢人的影響下，兵器等的制造才有較大的起色。當時袁紹占據河北，不少漢人逃亡到鮮卑部落中，帶去冶煉鑄造等工藝，“教作兵器鎧楯”，使鮮卑的手工業得以發展。
由於對外戰爭掠奪及與中原地區互市，迅速地增加了鮮卑部落大人等的財富，促進了內部的貧富懸殊和階級分化。鮮卑對邊郡的鈔掠史不絕書，特別是檀石槐以後更為頻繁，掠取財物，搶奪人口，動以千數，使其為鮮卑人從事奴隸式的畜牧業、手工業勞動。而部落大人對戰利品有分配權，往往控制了其中的大部分。同時對外互市的大權也控制在大人豪帥手中，他們掌握了大量牲畜和中原地區的商品，從中盤剝壹般牧民。 鮮卑與烏植相似，當時社會已逐漸形成部落豪帥、大人等統治、剝削階級；壹般部落成員是被統治、被剝削階級；處於最下層的是奴隸。隨著部落大人權勢的增強及部落聯盟進壹步形成，部落君長往往自尊為單於（“廣大”之意，循匈奴之俗），後其臣民又稱之為可汗。可汗，壹作可寒，原為“神靈”、“上天”之意，初為尊崇神祗上天之稱，其後假借為臣民對君主之尊稱。拓跋部、乞伏部、慕容部、吐谷渾等首領都有被尊稱為可汗的。但作為最高統治者的稱號，則始於402年柔然首領社統壹漠北自稱丘豆伐可汗。其意逐漸演化為“皇帝”、“君主”。逮至兩晉時，鮮卑入居中原，則稱主稱帝，封臣賜爵，成為封建統治階級，而鮮卑壹般部眾也成為封建制度下的臣民。
鮮卑的社會組織也與烏桓相同，即由落、邑落、部構成。邑有小帥，部有大人。到檀石槐時，其軍事、政治結合體中的邑，雖與烏桓、鮮卑早期的邑有承襲關系，但性質發生了變化。檀石槐將用武力合並起來的，東起遼東、西至敦煌，南接漢邊，北鄰敕勒的廣大領域，劃分為三部六十余邑，各邑轄地廣闊，與烏桓、鮮卑早期自然形成的邑落有很大區別。檀石槐死後，其三部六十余邑的體制隨之瓦解，大人世襲制也逐漸代替了大人選舉制，它標誌著鮮卑階級分化加深和私有制的進壹步確立。豪帥雖受漢魏政府封賞，但仍壹直保持著部、邑落結構，鮮卑的武裝未從邑落結構中分化出來，雖與漢魏軍隊聯合作戰，但不受漢魏控制。直至西晉始有“晉鮮卑率善邑長”、“晉鮮卑率善仟長”、“晉鮮卑率善佰長”的出現，而逐漸從邑落結構中分離出來。不過氏族制的遺風至公元3世紀軻比能時依然存在。如史稱軻比能“每鈔略得財物，均平分付，壹決目前，終無所私，故得眾死力，余部大人皆敬憚之”。鮮卑諸部進入中原建立政權後，逐漸漢化，依照漢魏典章制度設官置守，統治機構漸趨完備，封建等級制度日益森嚴。