根據歷史文獻記載和苗族資料，苗族先民最先居住於黃河中下遊地區，其祖先是蚩尤，“三苗”時代又遷移至江漢平原，後又因戰爭等原因，逐漸向南、向西大遷徙，進入西南山區和雲貴高原。
唐宋以前，曾有“三苗”、“南蠻”、“荊蠻”、“五陵蠻”等稱呼。這些稱呼把苗和其他族稱混同在壹起。宋以後，苗才從若幹混稱的“蠻”中脫離出來，作為單壹的民族名稱。
關於苗族族源，與早在4千多年前，生活在黃河流域到長江流域以及長江中下遊以南地區的被史籍稱為“南蠻”的氏族或部落有聯系。有人認為古史傳說時代的蚩尤為今日苗族所尊奉的始祖，與苗族有親緣關系。
約在春秋戰國時期，在巴蜀、夜郎以及荊州都有苗族先民活動。秦漢時，大部分苗族先民在武陵郡、牂柯郡、越巂郡、巴郡、南郡等地區定居，小部分繼續遷徙到黔東南都柳江流域。
擴展資料苗族可以追溯到距今五六千年前的炎黃傳說時代。當時在黃河下遊和長江中下遊壹帶出現了以蚩尤為首的九黎部落聯盟，而在甘陜黃土高原上形成了以炎帝神農氏和黃帝軒轅氏為首的另兩大部落集團。
炎帝與黃帝沿黃河由西向東發展，先後與蚩尤在涿鹿壹帶發生戰爭。蚩尤先敗炎帝，“蚩尤乃逐帝，爭於涿鹿之阿，九隅無遺。”後來炎帝與黃帝聯合戰敗了蚩尤，“軒轅之時，蚩尤最為暴，莫能伐，於是黃帝乃征師諸侯，與蚩尤戰於涿鹿之野，遂禽殺蚩尤。”
蚩尤死後，天下大亂，黃帝便畫了幅蚩尤的畫像威懾天下，天下這才安定下來。而蚩尤的九黎集團戰敗後大部分向南流徙，開始了苗族多苦多難的遷移史。至今苗族人民中還廣泛流傳著蚩尤的傳說，他們始終信奉蚩尤為其始祖。
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