岑彭在做官，做了南陽縣令。後來，他被轉移到綠林英雄，回到劉秀。劉秀稱帝後，岑彭被任命為廷尉，軍事將領，並被任命為舞陽侯。他參加了東漢建立和鞏固過程中的所有戰鬥。他作戰勇敢，制定了許多奇怪的計劃，忠心耿耿。他是當時為數不多能獨擋壹面的將軍，有很多故事。可惜他率軍進攻四川公孫述時，在成都附近被公孫述刺死。後漢書有《岑彭傳》。
馬武也出生在綠林好漢，後來回到了劉秀。東漢建立後，他被任命為將軍，以捕捉盧，並任命楊。他曾隨劉秀在河北作戰，在中華人民共和國成立前後立下了汗馬功勞。在明帝之前，他都是70多歲的指揮官。馬武生的性酒大膽。後漢書有《馬武傳》。
《三國演義》第二十三回:“張遼、儲旭、李典、樂進勇猛，岑彭、馬武雖不及他們。”明代金川西湖謝昭編撰的《東漢演義傳》中，有壹段“岑彭與馬武鬥劍”的故事，岑彭為第壹武將，馬武為第二武將。傳說岑彭和馬武都是光武帝第壹堂的大臣，但是兩個將軍總是互相爭鬥。河北太行山區有壹出民間戲“岑彭與馬武得狀元”。京劇也有關於他們故事的劇目，比如馬武接岑彭。
陜北民歌中有壹首綏德的《奪狀元》，也唱出了這個故事:“正月，是年，岑吳奪狀元，岑彭射箭射錢眼，馬武刀割九環。”
最遲從明朝開始，岑彭、馬武的名字就被廣泛使用，“岑馬蓬吳”這個成語就產生了。這兩位武將的名字已經被用來形容非言語和武術的出現。