幻想曲是壹種音樂類型，它最初來源於即興創作，因此它的形式很少符合任何教科書中所提到的音樂形式。
在巴洛克和古典主義時期，典型的幻想曲是以鍵盤樂器演奏的搭配著快速變換的賦格結構的曲調。巴洛克時期的代表作有約翰·塞巴斯蒂安·巴赫的幻想曲：BWV903（羽管鍵琴）、BWV542g小調幻想曲和賦格曲（管風琴）、BWV537c小調幻想曲和賦格曲。古典音樂的代表作有沃爾夫岡·阿馬多伊斯·莫紮特的d小調幻想曲。現代的代表作包括費魯喬· 布索尼的《對位幻想曲》和約翰·科裏格裏亞諾的《固定低音幻想曲》。
巴洛克時期的壹些弦樂音樂也被稱為幻想曲，這些作品的特征（不過不是所有的作品都具有這樣的特征）是快速的賦格片斷與慢速的片斷交替，有時不和諧的和弦。按照牛津簡明音樂詞典的說法幻想曲在歷史上與聖歌有很緊的聯系。亨利·普塞爾的幻想曲是巴洛克時代最後的代表。20世紀裏約翰·愛爾蘭、弗蘭克·布裏奇和本傑明·布雷頓均寫過弦樂器的幻想曲。
在浪漫主義時期兩個相反的趨勢影響了幻想曲的發展：其壹是即興演出的不斷減少，即興演奏只用來作為作曲的測試。第二是有些作曲的形式越來越自由。弗雷德裏克·肖邦的f小調/A大調幻想曲混合了不同的鍵盤技術與經典的奏鳴曲形式，形成了壹首不尋常的、形式復雜的作品。羅伯特·舒曼的眾多幻想曲小巧玲瓏，往往帶有說明性的標題。