查了《中國歷代官制詞典》
周朝,應該是唐朝武曌創立的大周朝(史學界又稱偽大周或武周朝),所以"千牛衛"屬於唐朝禁衛軍機構.《新唐書·百官誌》：掌侍衛及供禦兵仗。《通典·職官十·左右千牛衛》：煬帝改左右領左右府為左右備身府。又大唐貞觀中，復為左右領左右府。顯慶五年始置左右千牛府，龍翔二年改左右千牛府為左右奉宸衛，神龍年間復為千牛衛，下隸千牛備身。後改左右千牛衛，唐代後期名存實亡。
千牛是武官名，是千牛備身的簡稱。北魏始置，章執禦刀，為君主親身護衛。唐設置左右千牛衛，為禁軍之壹。
千牛備身：禁衛武官。千牛，刀名。出《莊子》言刀之銳利可屠千牛。
千牛衛:禁軍,主要是保護皇帝,王公貴族的侍衛
由於唐代前期實行府兵制度，所以在朝廷設立十六衛。十六衛的名稱，唐代前期變化甚多，到唐玄宗開元時方大體上固定為左右衛、左右驍衛、左右武衛、右左威衛、右左領軍衛、左右金吾衛、左右監門衛和左右千牛衛。
唐朝的千牛衛就是禁軍,千牛衛大將軍就是禁軍頭領
禁軍是保衛皇帝權貴的軍隊