您說的周朝,應該是唐朝武曌創立的大周朝(史學界又稱偽大周或武周朝),所以"千牛衛"屬於唐朝禁衛軍機構.《新唐書·百官誌》：掌侍衛及供禦兵仗。《通典·職官十·左右千牛衛》：煬帝改左右領左右府為左右備身府。又大唐貞觀中，復為左右領左右府。顯慶五年始置左右千牛府，龍翔二年改左右千牛府為左右奉宸衛，神龍年間復為千牛衛，下隸千牛備身。後改左右千牛衛，唐代後期名存實亡。
千牛是武官名，是千牛備身的簡稱。北魏始置，章執禦刀，為君主親身護衛。唐設置左右千牛衛，為禁軍之壹。
千牛備身：禁衛武官。千牛，刀名。出《莊子》言刀之銳利可屠千牛。