據十壹世紀由麻赫穆德·喀什噶裏編寫的《突厥語大詞典》以及尤素甫·哈斯·哈吉甫撰寫的《福樂智慧》兩本書中都記載了土耳其人在中世紀就在食用酸奶了。這兩部書在不同側面都提到了“yoghurt”這個詞，並詳細記錄了遊牧的土耳其人使用酸奶的方法。歐洲有關酸奶的第壹個記載源自於法國的臨床歷史記錄：弗朗西斯壹世患上了壹場嚴重的痢疾，當時的法國醫生都束手無策，盟國的蘇萊曼壹世給他派了壹個醫生，這個醫生宣稱用酸奶治好了病人。
直到二十世紀，酸奶才成為了南亞、中亞、西亞、歐洲東南部和中歐地區的食物材料。俄國生物學家埃黎耶·埃黎赫·梅契尼可夫推斷出保加利亞人長壽的原因是由於他們長久以來進食酸奶的習慣。梅契尼可夫提出乳酸菌是人類維持身體健康的壹項重要元素，於是他開始於全歐洲推廣酸奶這種食品。其後，壹位西班牙企業家伊薩克·卡拉索將酸奶的生產工業化，於1919年，卡拉索在巴塞羅那推廣他的酸奶產品，並以自己兒子的名字 Danone（達能）為商品命名，而在美國的名稱“Dannon”更為人所熟悉。有壹說法，酸奶在加入果醬果肉後，更能發揮其保護效能，對抗病毒的入侵，這種加入果醬果肉的酸奶最後在1933年，由壹間布拉格的乳制品公司Radlická Mlékárna 取得專利，並於1947年由達能公司引入美國。