·查《中國歷代官制詞典》 ：
·周朝,應該是唐朝武曌創立的大周朝(史學界又稱偽大周或武周朝),所以"千牛衛"屬於唐朝禁衛軍機構.《新唐書·百官誌》：掌侍衛及供禦兵仗。《通典·職官十·左右千牛衛》：煬帝改左右領左右府為左右備身府。又大唐貞觀中，復為左右領左右府。顯慶五年始置左右千牛府，龍翔二年改左右千牛府為左右奉宸衛，神龍年間復為千牛衛，下隸千牛備身。後改左右千牛衛，唐代後期名存實亡。
·千牛是武官名，是千牛備身的簡稱。北魏始置，章執禦刀，為君主親身護衛。唐設置左右千牛衛，為禁軍之壹。
·千牛備身：禁衛武官。千牛，刀名。出《莊子》言刀之銳利可屠千牛。
·千牛衛:禁軍,主要是保護皇帝,王公貴族的侍衛。
·由於唐代前期實行府兵制度，所以在朝廷設立十六衛。十六衛的名稱，唐代前期變化甚多，到唐玄宗開元時方大體上固定為左右衛、左右驍衛、左右武衛、右左威衛、右左領軍衛、左右金吾衛、左右監門衛和左右千牛衛。
·唐朝的千牛衛就是禁軍,千牛衛大將軍就是禁軍頭領。
·禁軍是保衛皇帝權貴的軍隊。
·隋、唐統率禁衛部隊的官署。其後員來自各地“番上”（輪值赴京服役）的府兵。隋開皇初有十二府，即左右衛、左右武衛府，左右武侯、左右領左右府、左右監門府、左右領軍府，增置左、右備身府。大業三年（607），改為左右翊衛（左右衛改）、左右武衛、左右候衛（武候改）、左右備身府（領左右府改）、左右監門府、左右屯衛（領軍改）、左右驍騎衛（原備身府改）、左右禦衛。其名稱稱“府”者四，稱“衛”者十二。十二衛統諸鷹揚府，四府任左、右侍衛及門禁守衛，所司不同，但亦常合稱為十六衛。唐建國時，沿用隋朝原名。武德五年（622），改為左右衛府（翊衛改）、左右驍騎府（驍騎衛改），左右衛府、左右威衛府（屯衛改）、左右領軍府（禦衛改）、左右府（備身改）、左右監門府、左右候衛。顯慶五年（660），改左右府為左右千牛府。龍朔二年（662），改左右候衛為左右金吾衛，省去左右衛府、驍衛府、武衛府的“府”字，監門府改稱監門衛，後又改千牛府為千牛衛。十六衛始均稱“衛”。十六衛分領府兵各軍府者，凡十二衛，與隋朝相同。各衛主管有大將軍壹人、正三品，將軍二人、從三品。貞元二年（786），增置上將軍壹人、從二品。時府兵制已崩潰，上將軍及原有諸官，僅存虛名。高宗、武後時，各衛名稱，又數改動。
資治通鑒壹百五十二胡三省註：「領左右，領左右千牛備身也。」又通鑒壹百四十九胡註「領左右」雲：「領仗身左右。」又註「千牛備身」雲：「禦左右有千牛刀，謂之防身刀。千牛刀者，利刃也，取庖丁解數千牛而芒刃不頓為義。千牛備身，執千牛刀以侍左右者也。」按：胡註釋北魏時「左右」為「千牛備身」、「仗身左右」，其說雖是,而未能周延。考北魏時，除沿襲魏晉以來制度，以侍中、散騎常侍、黃門侍郎等常居天子左右、可直禁中外，別設有「左右」，見於魏書及墓誌者，有「白衣左右」，見茹皓傳；有「領扈左右」，見趙修傳；有「禦仗左右」，見長孫瑱墓誌；有「主馬左右」，見世宗嬪李氏墓誌；有「應詔左右」，見郭祚傳、律歷誌下；有「刀劍左右」，見侯剛傳；有「備身左右」，見宣武靈皇後傳；有「千牛備身」執千牛刀居天子左右，見於忠傳、奚康生傳、寇猛傳。至「領左右」者，蓋兼領所有白衣左右、領扈左右、禦仗左右、主馬左右、應詔左右、刀劍左右、備身左右及千牛備身也。考其淵源，蓋「左右」者，即太祖、世祖時之「內侍左右」，見谷渾傳、屈道賜傳；「領左右」即「內侍長」，見官氏誌。推其流衍，則北齊「齊文宣受禪之後，警衛多循後魏之儀。……侍從左右，則有千牛備身、左右備身、刀劍備身之屬。兼有武威、熊渠、鷹揚等備身三隊，皆領左右將軍主之，宿衛左右，而戎服執仗。」「(隋)高祖受命，因周、齊宮衛，微有變革。戎服監朝大仗，則領左右大將軍二人，分在左右廂。左右直寢、左右直齋、左右直後、千牛備身、左右備身等，夾侍供奉於左右及坐後。 」見隋書禮儀誌七。 煬帝時，左右領左右大將軍之左右領左右府改為左右備身府。 唐貞觀中，復為左右領左右府。 高宗顯慶五年，置左右千牛府。龍朔二年，改為左右奉宸衛，後改為左右千牛衛。 中宗神龍二年，各置大將軍壹人， 將軍各壹人，中郎將各壹人，左右千牛備身各十二人， 備身左右十二人，備身各壹百人。 見通誌職官略五。是唐代之左右千牛衛，淵源可溯至北魏。惟「左右」之名目及實際影響力各代頗有不同， 如北魏之「左右」不屬禁軍，而唐代千牛衛則禁軍中之壹支耳。 胡三省註以唐制說北魏制度，故不周延。
千牛刀即是千牛衛的配刀。
唐代前期實行府兵制度，所以在朝廷設立十六衛。十六衛的名稱，唐代前期變化甚多，到唐玄宗開元時方大體上固定為左右衛、左右驍衛、左右武衛、右左威衛、右左領軍衛、左右金吾衛、左右監門衛和左右千牛衛。
千牛衛是屬於禁軍，不掌控府兵。掌供禦弓箭和宿衛侍從，是皇帝的近身親衛，升遷也很快。元代詩人陳孚就有：“劍佩千牛衛，旌幢五鳳樓”之句。
《通典》卷二十八 職官十: 武官上: 將軍總敘 左右衛並親衛左右驍衛左右武衛左右威衛左右領軍衛左右金吾衛左右監門衛 左右千牛衛 左右羽林軍左右龍武軍左右神武等軍 ...
這裏就可以看到千牛衛的班次。
《唐會要?6?1輿服下》說：“延載元年（694）五月二十二日，出繡袍以賜文武官三品已上。其袍文各有訓誡，諸王則飾以盤龍及鹿，宰相飾以鳳池，尚書飾以對雁，左右衛將軍飾以對麒麟，左右武衛飾以對虎，左右鷹揚衛飾以對鷹， 左右千牛衛 飾以對牛，左右豹韜衛飾以對豹，左右玉鈐衛飾以對鶻，左右監門衛飾以對獅子，左右金吾衛飾以對豸。文銘皆各為八字回文”。這種胸前有禽獸花紋，背部有文銘字樣的異文袍衫，在玄宗時上面的文字被廢止了。但針對不同職務的官員，袍服上繡飾各種禽獸紋樣以區別文武品級的做法還是延續了下來，如開元十壹年（723）六月，玄宗敕令千牛衛飾以瑞牛，左右衛飾以瑞馬，等等。
可見，千牛衛的衣飾上，總是有牛的圖案。
千牛衛是要在殿上值勤的。唐朝制度（以開元七年令為代表）規定，近衛侍奉之官，如左右千牛衛，因在殿上，儀態的要求更高，有這樣的規定： 凡侍奉，禁橫過座前者，禁對語及傾身與階下人語者，禁搖頭舉手以相招召者。
儀態要有所規定，當然裝備也應該整齊劃壹，這些裝備裏面，大概也就包括所謂“千牛刀”什麽的。唐朝的制度如此，唐以前大概也差不多，因為畢竟唐朝因循北朝的制度是很多的。
關於千牛衛在朝廷上的列班問題，在下僅可以從詩文裏考究（這很不科學，只能說聊勝於無），具體資料沒有能夠詳查，所以說只是拋磚，引的就是考究之後的玉了。
高則誠《琵琶記》中言到：“左列著森森嚴嚴，前前後後的羽林軍、旗門軍、控鶴軍、神策軍、虎賁軍，花迎劍佩星初落；右列著濟濟鏘鏘，高高下下的金吾衛、龍虎衛、拱日衛、千牛衛、驃騎衛，柳拂旌旗露未幹。”這裏提到了千牛衛是右列的，考慮到高是元朝人，其所據之書多是宋及以前，其所說之左右班列，似有幾分可信。姑列於此。
下面來談談千牛衛將軍的地位問題。在唐朝，千牛衛將軍地位似乎比較尊崇，太平公主之子薛崇訓為右千牛衛將軍，直到契丹（契丹多因唐制），尚以千牛衛將軍封貴人。
宋朝則不然。宋多以千牛衛將軍封降人，如李煜國破降宋，俘至汴京，被封為右千牛衛上將軍，湖南周保權亦被封為右千牛衛上將軍。
基本上來說，千牛衛名義上來說是皇帝的親近護衛，常常在殿上值勤，從道理上來說，都是精選的勇士，有比較整齊的裝備，在宮廷政變發生時，常常會看到他們的身影（不管是參加叛亂還是平叛）。千牛衛大將軍，名義上是千牛衛的頭頭，在唐朝、五代、契丹都是比較尊崇的官號，但是在宋朝不是，往往只是被皇帝授予他尊崇有余，尊敬不足的人。
千牛衛是唐代的十六衛之壹。唐代十六衛分為：左右衛 左右驍衛 左右武衛 左右威衛 左右領軍衛 左右金吾衛 左右監門衛 左右千牛衛 左右羽林衛。這些都是在唐玄宗開元時方才固定下來，唐朝前期十六衛是變化蠻多的，並沒有固定。
千牛，刀名。出《莊子》言刀之銳利可屠千牛。
千牛衛最早於後魏時設立，所屬上將軍各壹人，大將軍各壹人，將軍各二人。掌侍衛及供禦兵仗。以千牛備身左右執弓箭宿衛。煬帝改左右領左右府為左右備身府。又大唐貞觀中，復為左右領左右府。顯慶五年始置左右千牛府，龍翔二年改左右千牛府為左右奉宸衛，神龍年間復為千牛衛，下隸千牛備身。後改左右千牛衛，唐代後期名存實亡。
看的有點暈。而電視劇中李元芳同誌的職務：千牛衛中郎將，究竟有多高呢？
不妨看看十六衛中的職位設置：
每衛分設 左右大將軍(壹人) 正三品 左右將軍(二人) 從三品
左右中朗將(若幹人) 正四品 左右朗將(若幹人) 從四品
及朗將以下官員
參考資料：