冰淇淋最早是在中國出現的
冷飲在古時被稱為“冰食”。冷食的傳統源遠流長，至今已有三千多年的歷史。早在《詩經·豳風·七月》中，就有這樣的詩句：“二之日鑿冰沖沖，三之日納於淩陰。”這是當時的奴隸們唱的壹首農事詩，二之日、三之日指的是舊時的十二月和正月。翻譯過來就是：十二月，把冰鑿得通通的響。正月裏，把它藏進冰窖。“淩陰”就是藏冰室。藏進冰窖幹什麽用呢？當時的富貴人家已知冬日鑿冰貯藏於窖，以備來年盛夏消暑之需。周朝更設有專掌“冰權”的“淩人”。
到了春秋末期，冰的用途就更廣泛。諸侯喜愛在宴席上飲冰鎮米酒。《楚辭·招魂》中有“挫橫凍飲，酹清涼些”的記述，贊賞冰鎮過的糯米酒，喝起來既醇香又清涼，可見當時冷飲制作的水平相當高。
三國時期的藏冰之俗更盛。屈原《楚辭·招魂》有“華酌既陳，有瓊漿些”之句，後面又提到壹種“柘漿和瑤漿”。柘漿，是甘蔗榨成的液汁；瑤漿，泛指用各種鮮果榨汁加工後的糊狀冷食。這瓊漿柘汁，可以說是現代的奶酪、冰糕、杏仁露及枇杷露的原始產品。
唐代更開始公開出售冰制品，據《唐摭言》載，盛夏蒯地人賣冰於市，過路人熱不可耐，人人都想壹食為快。卻不料賣冰者自以為奇貨可居，故意把冰價擡高，結果路人壹氣之下都忍熱走開了，不壹會兒，冰都融化了，蒯地人終於弄巧成拙，賠了本。晚唐時，商人為了招徠生意，更在冰中加糖，吸引顧客。
冷飲在宋代發展得很快，而且種類繁多，出現了冷飲專賣店。楊萬裏詩曰：“帝城六月日停午，市人如炊汗如雨。賣冰壹聲隔水來，行人未吃心眼開。”
北宋汴京(今開封)的冰店裏就有“冰糖冰雪冰元子”出售，當時的冰鎮酸梅湯，更是風味獨特。南宋臨安(今杭州)街上賣的有“雪泡豆兒水”、“雪泡梅花酒”等，宋劉松年的《茗閱賭市》、宋書家的《半茶圖》，還把出售冷飲的場面畫入畫中。
元代以後，冷飲有了新的突破，在冰中加入蜜糖和珍珠粉。元好問《繼夷堅誌》中就有：洮水冬日結小冰，圓潔如珠，盛夏以蜜水調之加珍珠粉。
喜歡吃奶制品的遊牧民族又加入了果漿和牛奶，這已經和現代的冰淇淋極其相似了。
冰淇淋外傳也是這個時候，（傳說中）馬可波羅將冰的做法帶回了歐洲，後來法國的壹位宮廷廚師經過不斷改良，將冰淇淋做成了現在這樣的半固體，這就是現代我們常吃的冰淇淋的雛形。
現在我們常吃的冰淇淋甜筒是1904年美國世博會以後才出現的。